лабораторная работа / Исследование систем со скользящими режимами (3)

САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

БАЛАКОВСКИЙ ИНСТИТУТ ТЕХНИКИ, ТЕХНОЛОГИИ И УПРАВЛЕНИЯ

ФАКУЛЬТЕТ ИНЖЕНЕРНО - СТРОИТЕЛЬНЫЙ

КАФЕДРА «УПРАВЛЕНИЕ И ИНФОРМАТИКА В ТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ»

ПРАКТИЧЕСКАЯ РАБОТА № 5

по дисциплине:

«Теория автоматического управления»

«Исследование систем со скользящими режимами»

Вариант № 8

Выполнил:

ст. гр. УИТ-42

Есипов С.В.

Принял:

Скоробогатова Т.Н.

2006

_{Цель работы: Исследовать свойства замкнутой системы с релейным законом управления. Оценить влияние возмущений и помехи измерения на характер переходных процессов.}

_{Задание:}

_{Уравнение ОУ}

_{Параметры}

a1=2, a2=1, b=0.6, t_п=3, U=10

_{1. Рассчитаем параметры дифференцирующих фильтров 1-го и 2-го порядков.Для этого проинтегрируем уравнение:}

_{Из последнего уравнения видно, что с1=-5.}

_{Рассчитаем значение постоянной времени по формуле:}

3. Подставим в заданные структурные схемы значения параметров в соответствии с вариантом и определим общую передаточную функцию линейной части.

4. Для исследования свойств контура быстрых движений используем метод гармонического баланса. На комплексной плоскости построим АФХ линейной части Wл(jw) и зависимость для нелинейной части: -. Для построения последней воспользуемся коэффициентами гармонической линеаризации для нелинейности типа «идеальное реле»:

Получили графики:

Из координат точки пересечения находим:

-=-3,3; А=0,3;

Получаем частоту колебаний

Вывод: При движении по обратной частотной характеристике НЭ АФХ линейная часть пересекается изнутри наружу, поэтому система имеет устойчивые автоколебания с угловой частотой и амплитудой А=0,3.

_{5. Построим фазовый портрет и переходный процесс системы.}

По полученным графикам видно, что данная система с релейным элементом имеет затухающий сигнал.

_{Вывод: В ходе проведения практической работы были рассчитаны параметры дифференцирующих фильтров 1-го и 2-го порядков, были построены структурные схемы системы и графики переходного процесса и фазового портрета, по которым было определено, что система с релейным элементом устойчива.}