лабораторная работа / korrekciya_staticheskih_i_dinamicheskih_svoystv_sau (2)

1. Цель работы.

Эта работа нацелена на приобретение студентами навыков анализа и синтеза САУ :

1) определение характеристик САУ, которые необходимо скорректировать;

2) обеспечение точности (уменьшение статической ошибки) САУ;

3) выбор значений параметров регулятора, обеспечивающих желаемые динамические свойства САУ;

4) подтверждение (путем моделирования) того, что в результате введения корректирующего устройства (регулятора) САУ приобрела желаемые свойства.

2. Практическая часть.

1 Часть

1. Задание

Структурная схема исходной системы

Рис. 1

Графики:

подаваемого сигнала, выходного сигнала и график ошибки

По графику ε=20%

t_рег = 3,5 с

σ=31%

Структурная схема линейно возрастающего воздействия

Рис. 2

2. Задание

3, 4 Задание

1. Структурная схема скорректированной системы

Рис. 3

Графики входного и выходного сигналов, график ошибки

При скачкообразном сигнале

При линейно-возрастающем сигнале

Исходя из графиков определили, что при введении в систему коэффициента усиления входного сигнала, запас устойчивости системы уменьшается, а ε=0.

t_рег =3 с

σ=70%

2. Структурная схема скорректированной системы с добавлением интегратора.

Рис. 4

Графики входного и выходного сигнала, график ошибки (с интегратором)

При введении интегратора также ε=0 и запас устойчивости увеличивается по сравнению с рис. 3.

t_рег=15 с

σ=50%

3. Структурная схема скорректированной системы с введением местной неединичной положительной обратной связи.

Рис. 5

Графики входного и выходного сигнала, график ошибки

ε=0, запас устойчивости системы больше чем в предыдущем случае (рис. 5).

t_рег =4 с

σ=25%

5. Задание

Время регулирования в исходной системе 3.5с.

В скорректированных системах 3 с, 15 с, 4 с соответственно.

Перерегулирование в исходной системе 30%.

В скорректированных системах 70%, 50%, 25% соответственно.

2. Часть

Исходная система с введенным интегратором.

Рис. 6

ЛАХ

Схему исходной системы с К_рег=0,4, в скорректированной системе К_рег=0,6, Кос=0,3 т.к. удовлетворяет заданным условиям.

t_рег≤2,5 (t_рег=2,5) и σ≤5% (σ=2,3%)

ЛФХ