лабораторная работа / Отчет по лабораторной работе №2

Отчет по лабораторной работе №2.

«Исследование устойчивости линейных САУ»

Выполнили студенты группы 3СУ2:

Федин С.О.

Вариант №4

Цель работы: Исследование влияния параметров линейной системы (рис.1) на ее устойчивость.

Номер варианта	k1	k2	T2	k3	T3	d
4	8	0.9	0.1	3	5.1	0.8

Рисунок 1 – Схема модели.

Рисунок 2 - График переходного процесса исследуемой системы при табличных значениях параметров.

Рисунок 3 - График переходных процессов при k₁ = k_1кр.

Экспериментальный k_1кр=31.10

Рисунок 4 - График переходных процессов при k₁ = 0.8 k_1кр.

k₁= 24.88

Нахождение К_кр с помощью критерия Найквиста:

или

K₁=31.18, что практически совпадает с найденным экспериментально.

Расчет d_кр с помощью критерия Гурвица:

(1.02d+26.01)(0.1+10.2d)>2.601*22.6

0.102d+2.601+10.404d²+256.302d>58.7826

10.404d²+265.404d-56.1816=0

d²+25.509d-5.4=0

d=0.209961 что практически совпадает с найденным экспериментально (0,21).

Находим Т_2кр с помощью критерием Михайлова:

или

Т_2кр=0.4316. Это также было подтверждено экспериментально.( Т_2эскп=0.43)

	d	Ккр
d/2	0,4	15.35
d	0.8	31.18
2d	1.6	64.26

Рисунок 5 - график зависимости k_1кр (d).