Методические указания
Приступая к работе, необходимо предварительно выделить быструю и медленную составляющие движений в исходной системе для двух типов звеньев с малой инерционностью
и определить значение
,
при котором такое разделение движений
справедливо.При исследовании свойств системы с помощью пакета прикладных программ следует в качестве метода интегрирования использовать метод Рунге-Кутта 4 порядка, причем шаг интегрирования уменьшить в 2 раза.
Порядок выполнения работы
Подготовить модель системы, структурная схема которой приведена на рисунок 2.
Оценить
качество переходного процесса по
переменным
,
и
при V=1
и M(t)=0.
Получить проекцию фазового портрета
системы на плоскость
.
Здесь:
;
;
.
Параметры передаточных функций приведены в таблице 1.
Таблица 1.
Параметр |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
K2 |
2 |
5 |
1 |
3 |
2 |
4 |
6 |
8 |
T2 |
0,5 |
0,3 |
0,6 |
0,8 |
0,4 |
0,3 |
0,5 |
0,4 |
d |
0,8 |
0,5 |
0,7 |
0,5 |
0,6 |
0,8 |
0,6 |
0,7 |
K3 |
3 |
1 |
4 |
2 |
5 |
1 |
2 |
1 |
|
0,3 |
0,4 |
0,5 |
0,3 |
0,2 |
0,5 |
0,1 |
0,2 |
Уменьшая последовательно в 5, 10 и 40 раз, зарисовать переходные процессы
,
и
(все графики представить на одном
рисунке) и проекцию фазового портрета
системы (также на одном рисунке). По
данным эксперимента определить
возможность разделения движений.Оценить качество переходного процесса (tп и %) для переменных и при рассчитанном значении
.
Анализируя процесс
,
время моделирования нужно задавать не
более 0.5
с.При исследовать влияние d, выбирая его значение в диапазоне (0,1-1), на фазовый портрет и переходные процессы и (графики представлять на одном рисунке).
Исследовать влияние T2 на фазовый портрет системы, а также медленную и быструю составляющие движения. С этой целью необходимо сначала увеличить, а затем уменьшить в 3 раза T2 относительно номинального значения.
При том же значении оценить влияние K2 на переходные процессы и фазовый портрет системы, последовательно увеличивая и уменьшая коэффициент в 2 раза относительно K2ном.
Зарисовать проекцию фазового портрета и переходные процессы для переменных , и при , V=0 и M(t-)=1, здесь =1с - время возникновения возмущающего воздействия.
В исходной системе разделить движения и исследовать порознь быструю и медленную составляющие. Оценить для каждой из них tп и % и сравнить с результатами п. 3.
Заменить колебательное звено на входе системы (рисунок 2.) апериодическим с передаточной функцией:
Повторить п. 3. и п. 8. Сравнить полученные результаты с аналогичными для исходной системы.