5. Анализ устойчивости нескорректированной сар.
Построим ЛАХ и ЛФХ разомкнутой системы.
WРС(p)= WПЭ(p) • WД(p) • WПУ(p) • WПР(p) • WДУ(p),
При анализе построенных ЛАХ и ЛФХ видим, что нескорректированная система является неустойчивой, так как ЛФХ пересекает -180° раньше, чем ЛАХ пересекает 0 (логарифмический критерий устойчивости). Поэтому необходима коррекция САР путем введения корректирующего устройства.
6. Синтез сар с заданными показателями качества
В качестве корректирующего
устройства принимаем интегро -
дифференцирующее звено с передаточной
функцией вида:
Принимаем
Тогда ЛАХ и ЛФХ скорректированной системы будут иметь вид:
Из графиков видно, что скорректированная САР является устойчивой. Система имеет запасы устойчивости по фазе Δφ = 34,6°, по модулю ΔL =7,81 дб, что удовлетворяет заданным параметрам качества.
7. Анализ качества сар
Сделаем анализ переходных процессов разомкнутой и замкнутой САР.
Разомкнутая САР.
1. Переходной процесс выходной координаты при изменении управляющего воздействия от 5 до 10В:
2. Переходной процесс выходной координаты при изменении возмущения от 0,014 до 0,019:
Замкнутая САР.
Переходной процесс выходной координаты при изменении управляющего воздействия от 5 В и при изменении возмущения при управляющем воздействии 5 В:
Время переходного процесса tПП = 5,4с, перерегулирование σ% ≈ 0,06 %. Графики переходных процессов наглядно показывают, что спроектированная САР удовлетворяет всем требованиям точности и быстродействия.
Заключение
В данной работе была спроектирована САР температуры в зоне резания. Система удовлетворяет всем требуемым параметрам. Использованный в проектировании метод логарифмических частотных характеристик (ЛЧХ) удобен благодаря своей простоте, наглядности и точности, что позволило сравнительно легко провести анализ и синтез САР.
Список литературы:
Сборник задач по теории автоматического регулирования и управления, под редакцией В.А. Бесекерского, издание пятое, переработанное, издательство «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, М., 1978, 512 стр.
Воронов А.А. и др. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учеб. Пособие для вузов. М., «Высш. школа», 1977.
Топчеев Ю.И. «Атлас для проектирования систем автоматического регулирования» - М.: «Машиностроение», 1989г.
«Теория автоматического управления», под ред. Проф. А.В. Нетушила –М.: «Высшая школа», 1976г.
Справочник по электрическим машинам: В 2т./ Под общ. Ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова. Т. 1.-М.: Энергоатомиздат, 1988.-456 с.: ил.