x

z

Регулируемый

(Управляемый)

объект

Исполнительное

Устройство

Усилительно-

Преобразующее

Устройство

Задающее

Устройство

Измерительное устройство

Обратная связь

Рис. 2 Блок - схема замкнутой системы (САР)

В таких системах имеется обратная связь между выходом и входом системы. По обратной связи на измерительное устройство поступает регулируемая величина у, где она сравнивается с заданным значением х. В результате сравнения этих двух величин вырабатывается сигнал ошибки (рассогласования), пропорциональный разности

z=x - у.

В усилительно-преобразующем устройстве сигнал ошибки усиливается и преобразуется к виду, удобному для воздействия на исполнительное устройство.

Исполнительное устройство действует на объект регулирования и изменяет регулируемую величину таким образом, что отклонение ее от заданного значения полностью устраняется или уменьшается до допустимой величины.

Отдельные элементы в некоторых системах могут быть выражены неявно или отсутствовать, или объединяться в блоки. В системе может отсутствовать специальное задающее устройство. Исполнительное устройство в некоторых случаях представляет собой единое целое с усилительно-преобразующим устройством и называется регулирующим (управляющим) устройством. В этом же устройстве вырабатываются корректирующие сигналы для обеспечения устойчивости и требуемых показателей качества процесса регулирования.

Управляющее устройство совместно с измерительным устройством иногда называют регулятором. При таком объединении элементов любая САР представляется состоящей из регулятора и объекта регулирования. С помощью регулятора поддерживается постоянное значение или изменяется по заданному закону одна или несколько физических величин, характеризующих процессы в объектах регулирования, их положение или параметры движения.

В реальных условиях работы САР может находиться под воздействием как полезных, так и возмущающих сигналов. Возмущения (помехи) могут воздействовать как на объект регулирования, так и на регулятор.

Нормально функционирующая САР должна отвечать требованиям устойчивости работы, обеспечения заданного качества регулирования и обеспечения заданной точности работы.