1.4 Выбор закона движения механизма

Сила находится из условия начала движения.

Для получения безударной остановки определяются такие

При которых и

Ускорение свободного падения:

Сила тяжести действующая на звено 7:

Сила тяжести действующая на звено 5:

Сила тяжести действующая на звено 3:

Приведенный момент сил тяжести в начальный момент времени:

Приведенный момент движущей силы в начальный момент времени:

Сила определяется из условия начала движения механизма

т.е

Приведенный момент сил тяжести в конечный момент времени:

Приведенный момент движущей силы в конечный момент времени:

Определение из условия конца движения

т.е

Работа сил тяжести за время движения механизма

Работа движущей силы за время движения механизма

Определение из условия конца движения

т.е

Закон изменения движущей силы определяется методом линейной интерполяции:

Значения движущей силы в точках разрыва:

Значения перемещения поршня в точках разрыва:

Ход поршня:

График движущей силы

Рис. 1.2

Таблица 1.2

0	119,2
0,08	119,2
0,4	59,6
0,8	90,8

Зависимость движущей силы от обобщенной координаты

(1.17)

1.5 Построение графика суммарного приведенного момента

В основу метода приведения сил и моментов положено равенство элементарных работ

реальных сил на реальном перемещении и работы приведенных сил на перемещении .

Используя исходные данные и полученные значения передаточных функций и передаточных отношений, вычисляем значения приведенных моментов каждого звена в зависимости от угла поворота начального звена.

Приведенный момент движущей силы:

Приведенный момент силы тяжести, приложенной к звену 7:

Приведенный момент силы тяжести, приложенной к звену 5:

Суммарный приведенный момент:

(1.18)

Графики приведенных моментов

Таблица 1.3

0		15,9	47,7	-17,5	-14,2
0,18		18,7	57,6	-24,4	-17,4
0,4		8,5	53,2	-24,7	-20
0,6		-3,9	43,6	-26,2	-21,3
0,77		-14,7	33,6	-26,6	-21,6
1		-9,6	37,4	-25,9	-21,1
1,05		-8,5	38	-25,6	-20,8
1,2		-5,3	38,9	-24,4	-19,8
1,4		-1,9	38,3	-22,2	-18
1,57		-6,5	36,3	-20	-16,3

1.6 Построение графика суммарной работы

Суммарная работа всех сил определяется интегрированием суммарного приведенного момента .

(1.23)

Таблица 1.4

0	0
0,18	3,139
0,4	6,237
0,6	6,723
0,77	5,129
1	2,342
1,05	1,917
1,2	860,477
1,4	1,49,711
1,57	0,07