-
Синтез кулисного механизма
Аналитический способ определения размеров механизма
Максимальный
угол поворота хобота 5 определяется из
треугольника
Расстояние между шарнирами А и В в крайнем положении механизма:
Длина звена 2:
Расстояние от оси О до шарнира Е:
Определение
длины ВС звена 3 из треугольника
Определение длины стойки из треугольника АВС по теореме косинусов
Координаты шарнира А определяются из треугольника АВС
Координаты шарнира С определяются из треугольника АВС
1.1.2 Синтез 4-х шарнирного механизма
Синтез проводится по двум положениям выходного звена .
Составляется
система уравнений из проекций векторного
контура
на оси координат:
;
;
;
;
;
;
Из решения системы (1.1), находится длина ДС звена 3
;
и длина ED звена 4
;
1.2 Выбор динамической модели
Объект
динамического исследования представляет
собой механизм, состоящий из 6 звеньев.
Для того чтобы упростить определение
закона движения такого механизма,
реальный механизм заменяется динамической
моделью. Модель представляет собой
стойку и вращающееся звено 3, называемое
звеном приведения, инерционность
которого определяется суммарным
приведенным моментом
На звено приведения действует суммарный
приведенный момент сил
Параметры динамической модели
определены так, чтобы законы движения
динамической модели и движения начального
звена механизма совпадали.
1.3 Определение передаточных функций
Угол поворота звена 3:
Координаты
точки В находятся из проекций векторного
контура
(1.2)
Координаты
точки D
находятся из проекций векторного контура
(1.3)
Составляется
система из проекций векторного контура
на оси координат
;
(1.4)
Из решения системы (1.4), находится угол поворота звена 5
(1.5)
и угол поворота звена 4
(1.6)
Координаты
точки Е находятся из проекций вектора
(1.7)
Координаты точки S7 находятся пропорциональным делением отрезка ОЕ
(1.8)
Передаточная
угловая скорость определяется
дифференцированием уравнения (1.5) по
обобщенной координате
(1.9)
Передаточное отношение:
(1.10)
Передаточная
скорость точки Е находится дифференцированием
по обобщенной координате
уравнения (1.7), которое определяет
положение точки Е.
(1.11)
Передаточная скорость точки S7 находится пропорциональным делением:
(1.12)
Угол
поворота звена 2 находится из векторного
контура
(1.13)
Расстояние
между шарнирами А и В определяется из
векторного контура
(1.14)
Передаточная
скорость движения поршня относительно
цилиндра находится дифференцированием
по обобщенной координате
уравнения (1.14)
(1.15)
Перемещение поршня
(1.16)
Угол поворота звена 3
f=(0 0.18 0.4 0.6 0.77 1.0 1.047 1.2 1.4 1.57) i=0…9
Графики передаточных функций
Таблица 1.1
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
0,26 |
0,4 |
1,16 |
0,56 |
1,12 |
|
0,18 |
0,31 |
0,48 |
1,4 |
0,68 |
1,37 |
|
0,4 |
0,35 |
0,54 |
1,59 |
0,79 |
1,57 |
|
0,6 |
0,37 |
0,56 |
1,68 |
0,84 |
1,67 |
|
0,77 |
0,38 |
0,56 |
1,7 |
0,85 |
1,7 |
|
1 |
0,37 |
0,54 |
1,66 |
0,83 |
1,65 |
|
1,05 |
0,37 |
0,53 |
1,64 |
0,82 |
1,64 |
|
1,2 |
0,35 |
0,5 |
1,57 |
0,78 |
1,56 |
|
1,4 |
0,32 |
0,45 |
1,45 |
0,71 |
1,42 |
|
1,57 |
0,29 |
0,4 |
1,33 |
0,64 |
1,28 |
