1. 3.2.3. Построение плана ускорений шарнирного четырёхзвенного механизма

Выбрать положение полюса (точка ) плана ускорений. В полюсе берут начало векторы абсолютных ускорений точек механизма.

Из полюса построить вектор ускорения точки А −. Так как угловая скоростьпостоянна, то касательное ускорение точки А равно нулю. Следовательно вектор ускоренияравен вектору нормального ускорения точки А (параллелен ОА и направлен к центру вращения). Величина ускорения точки А определяется выражением: =

Длина векторавыбирается из тех же соображений, что и длина векторана плане скоростей. При этом масштаб плана ускорений определяется по формуле:

Составить векторные уравнения для определения абсолютного ускорения точки В. Векторные уравнения имеют вид:

Полученное уравнение позволяет завершить построение плана ускорений. Из точки а на плане ускорений отложим вектор, его направление будет совпадать с , т.е от точкиB к точки A:

а из полюса вектор,этот вектор должен быть параллелен коромыслу BC, его направление от (.) B к (.) С:

(

Положение	, мм	(, мм
4	14,3	0,8
7	22,9	25,7
8	22,9	1,14

Из конца вектора (точки n) проведем прямую перпендикулярную BC на плане положений. Вдоль нее направлен вектор тангенциальной составляющей абсолютного ускорения точки B механизма. Точку пересечения двух прямых, одна из которых определяет направление вектора , а другая, обозначим через в. Тогда отрезок (изобразит абсолютное ускорение точкиB, величина которого может быть вычислена по измеренной длине отрезка:

Положение
4	1,2	0,028	1,12	0,42	0,5	0,63
7	1,2	0,9	0,875	1,54	0,8	1,75
8	2,63	0,04	2,59	0,95	0,8	1,26

Теперь найдем угловое ускорение для второго звена.

Направление угловой скорости найдем, мысленно перенеся вектор (mв) на план положений в точку B. И будем наблюдать из точки А куда пойдут повороты.

Величину углового ускорения коромысла найдем аналогично:

Для определения угловой скорости 3- звена мысленно перенесем вектор (nв) на план положений в точку В. И из точки ,будем наблюдать как пойдут повороты этого вектора.

Положение
4	2,3	4,9
7	8,5	8,2
8	5,3	11,3

5. 4. Силовой (кинетостатический) анализ

Проектирование нового механизма всегда включает его силовое исследование, так как по найденным силам производится последующий расчет на прочность элементов кинематических пар и звеньев механизма.

При проведении силового анализа решаются основные задачи:

1. Определение реакций в кинематических парах механизмов, находящихся под действием заданных внешних сил. Эти реакции затем используются для расчёта звеньев и элементов кинематических пар (например, подшипников) на прочность, жёсткость, долговечность и т.д.

2. Определение уравновешивающей силы  или уравновешивающего момента, приложенных к ведущему звену. Они уравновешивают внешние силы, приложенные к механизму. Эти величины нужны, например, для выбора двигателя, приводящего в движение данный механизм.

3. Дополнительно выясняют вопросы об уравновешенности механизма, износе его звеньев, о потерях на трение в отдельных кинематических парах, о коэффициенте полезного действия механизма в целом и др.

При силовом анализе, кроме основной (полезной) нагрузки на рабочий орган, необходимо учитывать силы тяжести звеньев, их силы инерции, силы трения в кинематических парах.