7. Рекомендации по выполнению анализа точности системы

У студентов вызывает трудность определение фактического значения добротности скорректированной системы. Для его вычисления удобно предварительно определить коэффициент передачи внутреннего контура (контура скорости). Тогда искомая добротность найдется как произведение общего коэффициента передачи неохваченной части системы и коэффициента передачи контура скорости.

При выполнении параграфа 8.1, пп. а и б методических указаний следует использовать формулу, выражающую установившуюся ошибку, возникающую при воспроизведении полиномиального (представимого функцией времени в виде степенного ряда) задающего воздействия, через это воздействие:

e^∞(t) = c₀g(t) + c₁g'(t)/1! + c₂g''(t)/2! + c₃g'''(t)/3! + ...

Величины c₀, c₁, c₂, ...,  называются коэффициентами ошибок. Для их нахождения удобно использовать следующую методику:

1. Определить передаточную функцию системы (замкнутой) по ошибке. Для упрощения выкладок рекомендуется использовать упрощенную ПФ разомкнутой системы (второго порядка), записав ее по низкочастотной части ЛАХ (проще – желаемой).

2. Разделить полином числителя найденной ПФ по ошибке на полином знаменателя («в столбик»). Важное замечание: оба полинома должны быть записаны в порядке возрастания показателей степени переменной р.

3. Сравнив полученный в результате деления ряд с выражением

c₀ + c₁р/1! + c₂р²/2! + c₃р³/3! + ...,

определить коэффициенты ошибок.

Примечание. В методических указаниях на с. 27 в последней строке допущена опечатка. Формулу следует читать так: .

8. Требования к знаниям и умениям при защите курсовой работы

После исправления замечаний преподавателя, сделанных при проверке курсовой работы, студент договаривается с преподавателем (комиссией) о защите КР. Для уменьшения числа занятий, отводимых на защиты, рекомендуется проводить защиту КР одновременно для нескольких студентов.

Требования к знаниям и умениям, которые студенты должны продемонстрировать для получения положительной оценки за курсовую работу, можно сформулировать следующим образом: студент должен уметь объяснить, что он сделал в КР, как он это сделал и почему он так делал. Необходимо уметь также объяснить значения терминов, используемых в работе, и смысл примененных методов. Студенту могут быть предложены краткие задания для проверки понимания тех или иных вопросов, касающихся методов расчета.

Список литературы

1. Расчет следящей системы: Методические указания к курсовой работе по дисциплине «Теория управления» / Сост. В. Б. Второв. СПб.: Изд-во СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2004. 32 с. (Лучше использовать новую редакцию 2017 года – файл "Второв МУ_к_КР - доп_эл_уч_мет_издания САУ 2017"; он будет предоставлен лектором, а также будет доступен через личный кабинет студента.)

Приложение 1. Образец титульного листа курсовой работы*)

Минобрнауки России

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования

«Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова Ленина)»

(СПбГЭТУ «ЛЭТИ»)

Кафедра систем автоматического управления

ДИНАМИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ

Курсовая работа по дисциплине «Теория автоматического управления»

Вариант № ____

Оценка работы:

Руководитель: Студент(ка) гр. ______ :

_____________________ ____________________

(ф.и.о.) (ф.и.о.)

_____________________ ____________________

(подпись, дата) (подпись, дата)

Члены комиссии: _______________________________________________

(ф.и.о., подписи, дата)

Санкт-Петербург

2016

*) Здесь и далее: текст, выделенный красным шрифтом, не печатать

Приложение 2. Задание на курсовую работу

Группа ________ Курс ___ Студент(ка) ________________________

(ф.и.о.)

Руководитель______________________

(ф.и.о.)

1. Тема работы: Динамический расчет следящей системы

2. Исходные данные ___________________________________________

_________________________________________________________________

(в соответствии с вариантом задания)

3. Содержание курсовой работы и перечень графического материала:

1) структурная схема исходной системы и анализ ее динамических свойств;

2) построение желаемой ЛАХ; анализ желаемой системы на ЭВМ;

3) синтез корректирующего устройства (устройств); разработка принципиальной схемы корректирующего звена (звеньев);

4) исследование динамических свойств скорректированной системы и сравнение с требованиями, указанными в исходных данных; оценка грубости системы;

5) анализ точности системы при типовых входных воздействиях;

6) структурная схема скорректированной системы и ее компьютерный вариант; графики ЛАХ, иллюстрирующие синтез; асимптотические и точные ЛЧХ скорректированной системы; переходная характеристика системы (с номинальными и возмущенными значениями параметров); полная принципиальная электрическая схема системы.

4. Дата выдачи задания _______________