3.2. Свободные колебания автомобиля

Устойчивость движения автомобиля в значительной степени определяется характером свободных угловых колебаний управляемых колес.

Численное решение полученных уравнений выполнялось в MathCAD методом Рунге – Кутта с использованием блоков Given…Odesolve. Все обобщенные силы приравнивались нулю, варьировались параметры: h и относительное демпфирование n = δ⁄2 , где δ – логарифмический декремент колебаний в системе рулевого управления. В табл. 2 указан характер колебаний при различных сочетаниях параметров относительного демпфирования и плеча стабилизации h (знаком «+» здесь отмечены автоколебательные режимы, знаком «-» – свободные затухающие колебания).

Таблица 2

При малых h (<0,4 мм) и тем более при отрицательных значениях этой величины возникают автоколебания, т. е. процесс неустойчив. С увеличением h до значений 10...20 мм колебания становятся затухающими, но при чрезмерном увеличении h (>30 мм) вновь оказываются неустойчивыми.

На рис. 2, 3 приводятся графики свободных затухающих и незатухающих колебаний управляемых колес.

34

Рис. 2. График свободных затухающих колебаний управляемых колес

Рис. 3. График свободных незатухающих колебаний управляемых колес

35