10.Учёт реального времени в управляющих программах.

Задержка τ = t₂ - t₁, t₁ = Tk.

Если τ << T, то расхождение можно не учитывать

Иначе можно выдавать значения с задержкой на 1 период, т.о. для передаточной функции имеем W_ку(z) z^-1. Z^-1 = e^-sT учитывает эту задержку.

Интегратор Эйлера.

y(kT) = y(kT-T) + Tx(kT), k=1,2,3…

Y(z) = z^-1Y(z) + T X(z)

W(z) = Y(z)/X(z) = Tz/(z-1)

С учётом задержки

y(kT+T) = y(kT) + Tx(kT), k=1,2,3…

zY(z) = Y(z) + T X(z)

W(z) = Y(z)/X(z) = T/(z-1)