6.2. Порядок выполнения работы
6.2.1Определить градиентный алгоритм идентификации неизвестных параметров системы управления.
6.2.2Собрать схему адаптивной системы управления.
6.2.3Построить графики переходных процессов по переменным состояния и управляющему воздействию и фазовый портрет системы.
6.3. Содержание отчета
6.3.1Цель работы.
6.3.2Исходные данные для выполнения работы, модель системы, структурная схема.
6.3.3Расчет системы, синтезированной алгоритмами адаптивного управления с идентификатором.
6.3.4Фазовый портрет и временные характеристики.
6.3.5Выводы по работе.
8
6.4. Варианты заданий
№ |
Передаточная функция |
Неизвестные |
Оператор фильтров |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
параметры |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
1 |
|
|
|
|
2 p2 +2 p +b |
|
|
|
|
|
b3 |
A ( p) = p3 |
+3p2 |
+3p +1 |
|||
|
WO = |
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
||
|
p3 +3p2 +2 p +2 |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
2 |
|
|
|
|
|
2 p2 +b p +1 |
|
|
|
|
|
b2 |
A ( p) = p3 |
+3p2 |
+3p +1 |
||
|
WO = |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|||
|
p3 +3p2 +2 p +2 |
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
3 |
|
|
|
|
4 p2 +3p +b |
|
|
|
|
|
b3, a3 |
A ( p) = p3 |
+6 p2 +12 p +2 |
||||
|
WO = |
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
||
|
p3 + p2 + |
2 p +a3 |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
4 |
|
|
|
|
2 p2 +b p +2 |
|
|
|
|
|
b2, a3 |
A ( p) = p3 |
+6 p2 +12 p +2 |
||||
|
WO = |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|||
|
p3 + p2 + |
2 p +a3 |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
5 |
|
|
|
|
3p2 +3p +b |
|
|
|
|
|
b3, a2 |
A ( p) = p3 |
|
+2 p2 |
+3p +2 |
||
|
WO = |
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
||
|
p3 + p2 +a2 p + |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
6 |
|
|
|
|
2 p2 +b p +2 |
|
|
|
|
|
b2, a2 |
A ( p) = p3 |
|
+2 p2 |
+3p +2 |
||
|
WO = |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|||
|
p3 + p2 +a2 p + |
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
7 |
|
|
|
|
2 p2 +b p +b |
|
|
|
|
|
b2, b3 |
A ( p) = p3 |
|
+4 p2 |
+3p +2 |
||
|
WO = |
|
|
2 |
3 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
||
|
|
p |
3 + p2 +2 p +2 |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
8 |
|
|
|
|
|
p2 +b p +b |
|
|
|
|
|
b2, b3, a3 |
A ( p) = p3 |
|
+4 p2 |
+3p +2 |
|
|
WO |
= |
|
|
|
2 |
3 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
p3 +3p2 +2 p +a3 |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
9 |
|
|
|
|
4 p2 +b p +b |
|
|
|
|
|
b2, b3, a2 |
A ( p) = p3 |
|
+3p2 |
+4 p +3 |
||
|
WO |
= |
|
|
|
2 |
3 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
p3 +3p2 +a2 p +2 |
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
10 |
|
|
|
|
b p2 +b p +3 |
|
|
|
|
|
b1, b2, a2 |
A ( p) = p3 |
|
+3p2 |
+4 p +3 |
||
|
W |
= |
|
|
|
1 |
2 |
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
O |
|
|
p3 +3p2 +a2 p +1 |
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
9