УП_Моделирование_САР
.pdf
рог срабатывания и гистерезис. Значение Х < 0 воспринимается алгоритмом как Х = 0. Выход D0 алгоритма является объединением по ИЛИ выходов всех ячеек алгоритма.
2.2 Схема конфигураций алгоритмов
Модели контуров САР с двухпозиционным регулятором приведены соответственно на рисунке 34 и 35.
Рис. 34 Схема конфигураций алгоритмов для случая моделирования САР
сдвухпозиционным регулятором и объектом с самовыравниванием
сзапаздыванием
Рис. 35 Схема конфигураций алгоритмов для случая моделирования САР
сдвухпозиционным регулятором и объектом без самовыравнивания
сзапаздыванием
59
Промежуточное реле моделируется алгоритмом ПЕР(57), помещенным в алгоблок 02, контакторное исполнительное уст-
ройство моделируется также алгоритмом ПЕР(57), помещенным в алгоблок 03. Объект управления моделируется алгоритмами в алгоблоках 04 – 06 для объекта с самовыравниванием и алгоритмами в алгоблоках 04 – 08 для объекта без самовыравнивания.
Для объекта без самовыравнивания дополнительным параметром настройки является расход, задаваемый отрицательной величиной.
3.Порядок выполнения работы
1.Для каждого типа объекта с помощью пульта настройки выполнить процедуры занесения алгоритмов в алгоблоки, конфигурацию алгоритмов и настройку. Данные по настроечным коэффициентам и величину задания регулятора получить у преподавателя.
2.Установить величину порога срабатывания для регуля-
тора ХСР = 2%, а гистерезис Х = 4%.
3.Установить задание регулятору и перейти в режим
"РАБОТА".
4.В режиме "РАБОТА" в процедуре "ВЫХ" зафиксировать переходный процесс с выхода объекта управления.
5.По полученной кривой переходного процесса определить амплитуду, длительность положительного и отрицательного импульсов и период установившихся колебаний, и сравнить эти величины с рассчитанными по формулам изложенными в теоретической части. Определить ошибку отклонения среднего значения регулируемой величины от задания.
6.Установить величину порога срабатывания ХСР = 4%, а
гистерезис Х = 8%.и повторить пункты 3 – 5.
7.Сравнить влияние параметров настройки регулятора на параметры переходного процесса.
8.Сделать выводы.
Примечание:
Перед снятием переходного процесса установить значение выхода объекта управления на ноль.
Для этого в режиме "ПРОГРАММИРОВАНИЕ" в процедуре "НАЧ.УСЛ" на выходе алгоритмов ИНТ(33) и ЗАП(39) (для объекта без самовыравнивания) или ФИЛ(35) и ЗАП(39) (для объекта с самовыравниванием) установить значение выходного сигнала равным нулю.
60
4. Оформление отчета
Отчет должен содержать:
1.Краткое содержание теоретического введения.
2.Основные сведения об алгоритме ПОР(59) – Пороговый
элемент.
3.Модель системы автоматического регулирования с двухпозиционным регулятором.
4.Схемы конфигурации САР с двухпозиционным регулятором и объектами с самовыравниванием и без.
5.Заполненные таблицы "Состав конфигурации", "Конфигурирование алгоритмов", "Настройка алгоритмов" для двух схем (параметры объекта управления взять из лабораторной работы №2).
6.Переходные процессы в системе автоматического регулирования и определение экспериментальных параметров переход-
ного процесса ТК и Х (если характеристика регулятора симметричная) или t1, t2, x1 и x1 (если несимметричная).
7.Расчет параметров переходного процесса и сравнение с полученными экспериментально значениями.
8.Вывод по работе.
Библиографический список
1.Контроллеры малоканальные микропроцессорные Ремиконт Р-130. Техническое описание ДГТ2.399.000 ТО01, Чебоксары, 1989. -277с.
2.Раннев Г.Г. Методы и средства измерений. Учебник– М.:И.Ц. « Академия», 2003. -336 с.
3.Парсункин Б.Н., Андреев С.М., Дубинин В.М., Рябчиков М.Ю. Расчеты и моделирование переходных процессов в системах позиционного регулирования: Учеб. пособие – Магнитогорск: ГОУ ВПО « МГТУ», 2006. 173 с.
4.Лукас В.А. Теория управления техническими системами: Учеб. пособ. для вузов. – Екатеринбург: Изд-во УГГУ, 2005, -674с.
61
|
СОДЕРЖАНИЕ |
|
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №1............................................................ |
1 |
|
Изучение алгоритмов статических преобразований на примере |
|
|
выполнения арифметических вычислений......................................... |
1 |
|
1. |
Алгоритмы статических преобразований ................................... |
1 |
2. |
Построение схемы конфигурации алгоритмов .......................... |
5 |
3. |
Порядок выполнения процедур программирования |
|
контроллера ...................................................................................... |
7 |
|
4. |
Порядок перевода контроллера в режим « работа» .................. |
9 |
5. |
Порядок выполнения лабораторной работы............................ |
10 |
6. |
Оформление отчета ................................................................... |
11 |
7. |
Контрольные вопросы для самостоятельной подготовки....... |
12 |
8. |
Задание для самостоятельной работы .................................... |
12 |
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2.......................................................... |
13 |
|
Изучение алгоритмов динамических преобразований на примере |
||
моделирования объекта управления................................................ |
13 |
|
1. |
Алгоритмы динамических преобразований.............................. |
13 |
2. |
Построение схемы конфигурации алгоритмов ........................ |
19 |
3. |
Порядок выполнения лабораторной работы............................ |
20 |
4. |
Оформление отчета ................................................................... |
21 |
5. |
Контрольные вопросы для самостоятельной подготовки....... |
22 |
6. |
Задание для самостоятельной работы .................................... |
22 |
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №3.......................................................... |
23 |
|
Изучение алгоритмов аналого-дискретных преобразований на |
|
|
примере моделирования цепи управления исполнительным |
|
|
механизмом постоянной скорости..................................................... |
23 |
|
1. |
Алгоритмы аналого-дискретных преобразований ................... |
23 |
2. |
Моделирование цепи управления исполнительным |
|
механизмом постоянной скорости................................................. |
27 |
|
3. |
Порядок выполнения работы..................................................... |
30 |
4. |
Оформление отчета ................................................................... |
31 |
5. |
Контрольные вопросы для самостоятельной подготовки....... |
31 |
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4.......................................................... |
32 |
|
Моделирование систем автоматического регулирования .............. |
32 |
|
1. Структурная схема модели САР с ПИ–законом регулирования с |
||
исполнительного механизма постоянной скорости...................... |
33 |
|
2. |
Пропорциональные исполнительные устройства ................... |
34 |
3. |
Алгоритмы регулирования......................................................... |
35 |
4. |
Моделирование САР с ПИ–законом регулирования и |
|
исполнительным механизмом постоянной скорости ................... |
43 |
|
5. |
Моделирование САР с ПИД - законом регулирования и |
|
пропорциональным исполнительным устройством...................... |
44 |
|
62
6. |
Определение показателей качества переходного процесса.. |
45 |
7. |
Порядок выполнения работы..................................................... |
47 |
8. |
Оформление отчета ................................................................... |
47 |
9. |
Контрольные вопросы для самостоятельной подготовки....... |
47 |
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №5.......................................................... |
48 |
|
Моделирование системы автоматического регулирования с |
|
|
двухпозиционным регулятором ......................................................... |
48 |
|
1. |
Процесс двухпозиционного регулирования и особенности |
|
настройки двухпозиционных регуляторов..................................... |
48 |
|
2. |
Построение системы автоматического регулирования с |
|
двухпозиционным регулятором..................................................... |
56 |
|
3. |
Порядок выполнения работы..................................................... |
60 |
4. |
Оформление отчета ................................................................... |
61 |
Библиографический список ............................................................... |
61 |
|
63