функции разомкнутого i-го контура регулирования, настроенного на модульный оптимум (см. таблицу 1), т.е. чтобы выполнялось равенство:
Wразi (p) = WразМОi (p) , |
(4.9) |
где WразМОi (p) = |
1 |
- передаточная функция |
2i Tµp(2i−1Tµp +1) |
разомкнутого i-го контура регулирования с единичной обратной связью, настроенного на модульный оптимум (см. таблицу 1).
Тогда в соответствии с (4.9) можно записать следующее равенство:
W (p) |
1/ koi−1 |
|
W |
(p)k |
|
= |
1 |
, (4.10) |
2i−1Tµp +1 |
|
2i Tµp(2i−1Tµp +1) |
||||||
pi |
opi |
|
oi |
|
|
|||
из которого легко можно определить передаточную функцию регулятора i-го контура регулирования, обеспечивающего настройку контура регулирования на модульный оптимум:
W |
(p) = |
koi−1 |
|
1 |
|
. |
(4.11) |
|
2i T pk |
|
|
W |
(p) |
||||
pi |
|
oi |
|
|
|
|||
|
|
µ |
|
opi |
|
|
|
|
Таким образом, из (4.11) видно, что передаточная функция и свойства регулятора определяются передаточной функцией объекта
регулирования Wopi (p) . Например, если передаточная функция объекта
регулирования будет представлена пропорциональным звеном, то в соответствии с (4.11) регулятор будет иметь передаточную функцию интегрального звена.
В передаточной функции (4.11) для первого контура регулирования (i=1) коэффициент обратной связи koi-1 =1.
ГЛАВА 5. СУЭП ПО СИСТЕМЕ ТП-Д С ПОДЧИНЕННЫМ РЕГУЛИРОВАНИЕМ КООРДИНАТ
В настоящее время наиболее распространенной системой электропривода постоянного тока является система тиристорный
115
преобразователь - двигатель (ТП-Д) с двигателем постоянного тока независимого возбуждения, принципиальная электрическая схема силовой части которой представлена на рис.5.1. Входным управляющим
воздействием является напряжение управления Uу на входе ТП. Реализованы обратные связи по якорному току двигателя uот при помощи шунта RS в якорной цепи и датчика тока ДТ и по скорости вращения электродвигателя uос при помощи тахогенератора ТГ , делителя напряжения R1,R2 и датчика напряжения ДН .
Рис.5.1 Принципиальная электрическая схема системы ТП-Д
Данной принципиальной электрической схеме (рис.5.1) соответствует структурная схема, приведенная на рис.5.2. В соответствии с построением СПРК в структурной схеме можно выделить две регулируемые координаты: ток якоря и скорость вращения электродвигателя, поэтому система управления должна иметь два контура регулирования – внутренний контур регулирования якорного тока и внешний контур регулирования скорости. Поскольку постоянная времени ТП не превышает 3…10 мс, то она будет являться минимальной постоянной времени в данной структурной схеме, а ТП будет фильтром для первого контура регулирования.
116