9.4. Аналитические решения для погрешностей автономного режима работы биим на конечном интервале времени

• По параметрам ориентации

При разложении в степенной ряд погрешностей БИИМ в решении задачи ориентации для автономного режима работы на конечном интервале времениполучим следующие приближенные решения:

,

,

, (9.4.1)

где

, ,;

• По навигационным параметрам

Можно показать, что при разложении в степенной ряд погрешностей ,БИИМ для автономного режима ее работы в выработке плановых координат на конечном интервале временив соответствии с моделью погрешностей БИИМ, ограничиваясь при этом полиномом третьего порядка, будем иметь

(9.4.2)

…;

где ;- погрешности начальных условий по параметрам ориентации и навигационным параметрам, обусловленные погрешностями обсервационного режима работы ИСОН; и- соответственно систематические и флуктуационные составляющие погрешностей акселерометров и гироскопов ИБ БИИМ.

Литература

1. Медич Д.Статистически оптимальные линейные оценки и управление.- М.: Энергия, 1973.

2. Дмитриев С.П. Высокоточная морская навигация. – С.-Пб: Судостроение, 1991.

3.Лукьянов Д.П., Мочалов А.В., Одинцов А.А., Вайсгант И.Б. Инерциальные навигационные системы морских объектов.- Л.: Судостроение, 1989

4.Слюсарь В.М. О влиянии инструментальных факторов на скорость углового дрейфа БИНС//Гироскопия и навигация. -2007. - № 1(56). - С.47-61.

5.Слюсарь В.М. Актуальные вопросы проектирования алгоритмов ориентации БИНС Часть 3. Динамическое обобщение задачи проектирования алгоритмов //Гироскопия и навигация. -2006. - № 4.

6.Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. (под общей ред. акад. РАН В.Г.Пешехонова). Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов. - СПб., 2003. -415 с.

Приложение

Графики процессов, протекающих в недемпфированном контуре вертикали ИИМ

В Табл.1 [3] приведены результаты моделирования погрешностей недемпфированного аналога вертикали ИИМ при ненулевых начальных условиях () и входных воздействиях ступенчатого вида, где

;

- смещение нулей соответственно акселерометра с первым интегратором, гироскопа и второго интегратора;

- погрешности масштабов соответственно акселерометра, гироскопа, масштабирующего множителя и второго интегратора.

Примечание: В первой строке Табл.1 кривая для справедлива при условии, что при решении задачи начальной выставки инерциального контура БИНС (в задаче ориентации) погрешность построения оси Мира в плоскости меридиана места.

Табл.1