- •1. Синтез цифрової частини позиційної слідкучої системи з цифровим програмним керуванням
- •1.1. Проектування цифрової частини
- •1.2. Вибір типу датчика положення
- •1.3 Вибір структури зрівняльного пристрою
- •1.4. Побудова перетворювача цифра-аналог (цап)
- •2. Проектування аналогової частини позиційної слідкуючої системи
- •2.1. Навантаження приводу псспк
- •2.2. Вибір виконавчого двигуна та редуктора
- •2.3 Вибір підсилюючих та корегуючих елементів псспк
- •3. Бланк завдання Технічне завдання.
- •Технічні дані псс:
- •Розрахункова частина проекту.
- •Графічна частина проекту.
- •4. Варіанти завдань на курсовий проект
- •Рекомендована література
3. Бланк завдання Технічне завдання.
Предмет проектування –позиційна слідкуюча система з цифровим програмним керуванням (ПССПК).
Технічні дані псс:
в m - максимальна кутова швидкість виконавчого валу;
Eв m - максимальне пускове прискорення виконавчого валу;
в m - максимальний кут повороту виконавчого валу;
Мвс - момент сухого тертя на виконавчому валу;
Jін - момент інерції навантаження;
с - допустима статична похибка;
tтп - час технологічної паузи після відпрацювання позиції.
Вимога до перехідного процесу при відпрацюванні позиції-відсутність перерегулювання (аперіодичний перехідний процес). Форма задання позиції – цифровий двійковий код. Можливі джерела напруги – мережа змінного струму 110 В, мережа змінного струму 220 В 50Гц, мережа змінного струму 115 В 400 Гц, стабілізовані джерела напруги постійного струму +5В, -6В, +12В,+15 В.
Розрахункова частина проекту.
Попередній вибір двигуна та підсилювача потужності.
Перевірка правильності вибору типорозміру двигуна та розрахунок редуктора.
Розрахунок підсилювача потужності.
Вибір елементів цифрової частини ПСС.
Розрахунок параметрів дестабілізованої ПСС у лінійному наближенні (без зворотних зв’язків). Розрахунок параметрів стабілізованої ПСС (із зворотними зв’язками). Вибір попереднього підсилювача.
Графічна частина проекту.
Принципові схеми функціональних блоків ПССПК.
Структурні схеми ПССПК.
Діаграми роботи основних функціональних блоків ПССПК.
Загальна принципова схема ПССПК (лист формату А1).
|
N |
вm, рад/с |
ε вm, рад/с2 |
вm, рад |
Мвс, Н м |
Jін, кг м2 |
с 10-3,рад |
tтп, с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Дата видачі завдання « » ________________ 20___ р
Термін виконання до « » ________________ 20___ р
Завдання отримав студент групи ____________ П .І. Б.
Завдання видав ___________________ Пугач М.В.
4. Варіанти завдань на курсовий проект
Варіант індивідуального завдання на курсовий проект вибирається за двома послідніми
цифрами індивідуального навчального плану студента.
|
N |
вm, рад/с |
ε вm, рад/с2 |
вm, рад |
Мвс, Н м |
Jін, кг м2 |
с 10-3,рад |
tтп, с |
|
1 |
2,13 |
56,7 |
|
11,4 |
0,513 |
6,4 |
1,5 |
|
2 |
1,54 |
16,9 |
|
24,2 |
2,06 |
6,4 |
2 |
|
3 |
0,771 |
8,43 |
0,5 |
48,4 |
4,56 |
6,4 |
2 |
|
4 |
2,31 |
25,3 |
1,5 |
16,1 |
0,934 |
6,4 |
2 |
|
5 |
2,73 |
32,5 |
|
6,74 |
0,361 |
6,4 |
2,5 |
|
6 |
1,73 |
15,5 |
|
21,5 |
4,21 |
6,4 |
3,5 |
|
7 |
0,563 |
0,721 |
1,5 |
107 |
430 |
4,65 |
25 |
|
8 |
0,5 |
0,854 |
|
120 |
138 |
4,65 |
19 |
|
9 |
0,626 |
1,07 |
|
95,9 |
160 |
4,65 |
20 |
|
10 |
0,3 |
2,91 |
|
5,5 |
0,6 |
6,4 |
– |
|
11 |
0,5 |
4,8 |
0,5 |
3,3 |
0,28 |
6,4 |
– |
|
12 |
0,5 |
5,7 |
|
2,5 |
0,32 |
6,4 |
– |
|
13 |
0,5 |
7,6 |
|
2,5 |
2х10-2 |
7,27 |
– |
|
14 |
1 |
12 |
0,5 |
1,25 |
5х10-2 |
11,6 |
– |
|
15 |
0,314 |
2,72 |
1,5 |
9 |
1,24 |
6,4 |
– |
|
16 |
0,314 |
3,35 |
1,5 |
8,53 |
2,12 |
11,6 |
– |
|
17 |
0,314 |
3,59 |
|
6,44 |
2,5 |
11,6 |
– |
|
18 |
0,628 |
7,17 |
|
3,22 |
0,671 |
11,6 |
– |
|
19 |
1 |
11,4 |
|
2,02 |
0,236 |
4,65 |
– |
|
20 |
0,739 |
0,956 |
|
174 |
286 |
6,4 |
17 |
|
21 |
1,08 |
2,05 |
|
252 |
135 |
6,4 |
11,5 |
|
22 |
0,867 |
1,64 |
|
315 |
211 |
6,4 |
11 |
|
23 |
0,805 |
1,41 |
|
339 |
383 |
4,65 |
12 |
|
24 |
0,805 |
1,41 |
|
339 |
383 |
6,4 |
12 |
|
25 |
1,21 |
2,12 |
1,5 |
226 |
170 |
6,4 |
12 |
|
26 |
1,5 |
1,08 |
|
401 |
61,1 |
6,4 |
6,5 |
|
27 |
1,39 |
0,931 |
|
431 |
129 |
6,4 |
7 |
|
28 |
0,349 |
0,233 |
0,5 |
1720 |
2030 |
6,4 |
4,5 |
|
29 |
0,375 |
0,27 |
0.5 |
1600 |
1310 |
6,4 |
4 |
|
30 |
0,697 |
0,465 |
|
859 |
383 |
8,15 |
4,5 |
|
31 |
1,67 |
26,8 |
0,5 |
5,04 |
0,708 |
6,4 |
1 |
|
32 |
0,998 |
14,8 |
0,5 |
18 |
1,76 |
6,4 |
1,5 |
|
33 |
1,5 |
22,2 |
0,5 |
12 |
0,87 |
6,4 |
2 |
|
34 |
5 |
80,5 |
|
1,68 |
7,84х10-2 |
6,4 |
1,5 |
|
35 |
2,25 |
25 |
|
8 |
0,975 |
6,4 |
3 |
|
36 |
1,2 |
14,5 |
0,5 |
20,2 |
3,7 |
6,4 |
2,5 |
|
37 |
1,6 |
19,4 |
|
15,1 |
2,07 |
6,4 |
2 |
|
38 |
2,39 |
29,1 |
1,5 |
10,1 |
1 |
6,4 |
2 |
|
39 |
3,5 |
61,6 |
|
3,4 |
0,161 |
6,4 |
1 |
|
40 |
0,5 |
2,9 |
1,5 |
34,3 |
5,74 |
7,27 |
– |
|
41 |
0,5 |
3,51 |
|
34,3 |
2,67 |
11,6 |
– |
|
42 |
1 |
2,2 |
|
17,2 |
7,55 |
11,6 |
– |
|
43 |
1 |
4,9 |
|
19,6 |
1,2 |
11,6 |
– |
|
44 |
0,5 |
1,85 |
|
60 |
9,24 |
7,27 |
– |
|
45 |
0,5 |
2,14 |
|
60 |
5,36 |
7,27 |
– |
|
46 |
0,5 |
2,4 |
|
38,9 |
6,14 |
11,6 |
– |
|
47 |
1 |
6,06 |
|
19,5 |
1,57 |
11,6 |
– |
|
48 |
1 |
5,25 |
|
19,5 |
2,69 |
11,6 |
– |
|
49 |
0,811 |
1,38 |
|
73,9 |
98,8 |
4,65 |
16 |
|
50 |
1,29 |
2,39 |
|
24,8 |
39,6 |
4,65 |
10 |
|
51 |
1,79 |
14,9 |
|
53,9 |
3,69 |
4,65 |
3,5 |
|
52 |
0,893 |
7,46 |
0,5 |
108 |
10,6 |
4,65 |
3,5 |
|
53 |
2,68 |
22,4 |
1,5 |
36 |
1,59 |
4,65 |
3,5 |
|
54 |
1,19 |
9,94 |
|
81 |
6,28 |
4,65 |
6,5 |
|
55 |
2,06 |
18,7 |
|
29,8 |
2,78 |
4,65 |
3 |
|
56 |
0,3 |
2,21 |
|
0,935 |
0,22 |
6,4 |
– |
|
57 |
0,5 |
4,3 |
|
0,561 |
9х10-2 |
6,4 |
– |
|
58 |
1 |
11 |
|
0,281 |
1,5х10-2 |
6,4 |
– |
|
59 |
1 |
14,4 |
|
0,167 |
1,4х10-2 |
6,4 |
– |
|
60 |
0,5 |
8,2 |
0,5 |
0,534 |
0,02х10-2 |
11,6 |
– |
|
61 |
0,3 |
3,33 |
0,5 |
1,85 |
0,4 |
6,4 |
– |
|
62 |
0,3 |
4,11 |
|
1,76 |
0,3 |
6,4 |
– |
|
63 |
0,5 |
6,87 |
|
0,65 |
0,13 |
6,4 |
– |
|
64 |
0,5 |
5,17 |
|
1,05 |
0,15 |
11,6 |
– |
|
65 |
1 |
12,1 |
|
0,523 |
2,6х10-2 |
11,6 |
– |
|
66 |
0,544 |
0,644 |
|
135 |
1010 |
4,65 |
17,5 |
|
67 |
0,348 |
0,522 |
|
326 |
2860 |
4,65 |
9 |
|
68 |
0,522 |
0,783 |
1,5 |
217 |
1250 |
4,65 |
9.0 |
|
69 |
0,464 |
0,928 |
|
244 |
739 |
4,65 |
7 |
|
70 |
0,266 |
0,49 |
|
728 |
2080 |
4,65 |
12 |
|
71 |
0,698 |
1,04 |
|
163 |
710 |
4,65 |
13,5 |
|
72 |
0,591 |
0,765 |
|
218 |
409 |
4,65 |
16 |
|
73 |
0,823 |
0,99 |
1,5 |
156 |
366 |
4,65 |
17 |
|
74 |
0,823 |
0,99 |
1,5 |
156 |
366 |
6,4 |
17 |
|
75 |
0,591 |
0,765 |
|
218 |
409 |
6,4 |
16 |
|
76 |
0,5 |
3,74 |
|
10,6 |
1,65 |
11,6 |
– |
|
77 |
1 |
7,47 |
|
5,31 |
0,338 |
11,6 |
– |
|
78 |
1 |
9,96 |
|
5,31 |
3,2х10-2 |
11,6 |
– |
|
79 |
1 |
8,35 |
0,5 |
4,02 |
0,381 |
7,27 |
– |
|
80 |
0,5 |
4,18 |
0,5 |
8,04 |
1,97 |
7,27 |
– |
|
81 |
0,5 |
3,76 |
|
23 |
2,5 |
11,6 |
– |
|
82 |
1 |
8,44 |
|
9,86 |
0,659 |
11,6 |
– |
|
83 |
1 |
9,41 |
|
7,44 |
0,754 |
11,6 |
– |
|
84 |
0,5 |
6,28 |
|
14,9 |
1,01 |
11,6 |
– |
|
85 |
0,5 |
5,01 |
|
23 |
0,761 |
11,6 |
– |
|
86 |
0,5 |
3,31 |
1,5 |
27 |
6,66 |
7,27 |
– |
|
87 |
0,395 |
0,665 |
|
144 |
1190 |
4,65 |
8 |
|
88 |
0,592 |
1 |
1,5 |
96,3 |
516 |
4,65 |
8 |
|
89 |
0,526 |
1,18 |
|
108 |
296 |
4,65 |
6 |
|
90 |
0,341 |
0,805 |
|
167 |
1580 |
4,65 |
9 |
|
91 |
0,682 |
2,15 |
|
83,6 |
176 |
4,65 |
9 |
|
92 |
0,408 |
0,483 |
1,5 |
180 |
1880 |
4,65 |
11,5 |
|
93 |
0,363 |
0,573 |
|
203 |
1070 |
4,65 |
8,5 |
|
94 |
0,209 |
0,303 |
|
619 |
3080 |
4,65 |
15 |
|
95 |
0,726 |
1,14 |
|
102 |
252 |
4,65 |
13 |
|
96 |
0,5 |
2,9 |
1,5 |
34,3 |
5,74 |
7,27 |
– |
|
97 |
0,5 |
3,51 |
|
34,3 |
2,67 |
11,6 |
– |
|
98 |
1 |
2,2 |
|
17,2 |
7,55 |
11,6 |
– |
|
99 |
1 |
4,9 |
|
19,6 |
1,2 |
11,6 |
– |
|
100 |
0,5 |
1,85 |
|
60 |
9,24 |
7,27 |
– |