5.2 Регулятор с використанням різних сигналів

Система Сугено, нульового порядку. Функції Гаусса використовуються як функцій приналежності, по 5 функцій на кожен вхід. В якості вхідних сигналів інверсної моделі використовується прямий сигнал швидкості і різниця швидкості і задає значення.

_{Рис. 5.2.1}

_{Структурна схема системи в фазі вивчення.}

Рис 5.2.2 Структурна схема в робітничій фазі.

t,c

Рис 5.2.3 Графік перехідного процесу швидкості

Таким чином , можна зробити висновок , що системи, що працюють з використанням різницевого сигналу , проявляють кращі якості в порівнянні з системами на основі затримок. До того ж застосування різницевого сигналу робить непотрібним використання ліній запізнювання , що значно спрощує кінцеву програму реалізації нейро- регулятора і зменшує час виконання програми , що робить її більш економною до машинних ресурсів керуючого процесора. У цілому застосування більш ніж двох входів для даної задачі не виправдане, бо не призводить до поліпшення якості перехідних процесів . Варіація коефіцієнтів на вході і виході мережі не потрібно , так як і без цього мережа справляється з придушенням коливань , і зниженням статичних помилок з управління та обуренню .

5.3 Регулятор з використанням різних сигналів та з коррекцією керуючого сигналу, використання інтегратора

Цю помилку за збуренням можна було б зменшити або навіть звести до нуля шляхом збільшення сигналу завдання у відповідь на додаток моменту опору до механічної частини. Оскільки в нашій системі і так є сигнал відхилення швидкості двигуна від заданої, (сигнал зворотного зв'язку в попередній схемі).

Перехідний процес в системі з корекцією керуючого сигналу представлені на малюнку 5.3.1.

w1/wn sollen

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

w1
				1.5 %	soll		en

₀

0 1 2 3 4 5 6

_t,c ⁷

Рис 5.3.1.Переходний процес швидкості і графік задає сигналу при корекції керуючого сигналу по різниці заданої швидкості і реальною швидкості приводу.

Однак навіть коригування швидкості призвело тільки до зниження рівня статичної помилки, але не до її усунення.

Перерегулювання в цій системі збільшується до 38%.

Рівень статичної помилки з управління залишається як і раніше малої 0.00005

Статична помилка по обуренню становить 1.5% від заданого значення або 0.009. Таким чином рівень статичної помилки регулювання швидкості в даній системі може бути знижений до величини в долі відсотка.

Однак навіть збільшення, за допомогою коефіцієнта посилення, корегуючого сигналу в 1.1 - 5 раз не дозволяє позбутися від хоч і малої але існуючої статичної помилки по збурювального сигналу, приводячи тільки до її зменшення, зростання перерегулювання і коливання об'єкта регулювання.