5.2 Настроювання регулятора струму якоря

Для реалізації регулятора струму якоря використовується комірка РТ – 1АИ, зображена на рисунку 5.1

Передавальна функція регулятора струму якоря має вигляд:

Регулятор струму якоря реалізується безпосередньо на операційному посилювачі ОУАИ. Сталу часу Т_Я отримаємо за допомогою резисторів R₃₉ = 70 кОм та R₄₀ = 3 кОм

,

де С₁₆=1 мкФ.

Сталу часу інтегрування отримаємо, встановив=42,7 кОм та використовуючи у якості входного опору R₃₅=62 кОм:

Входом ОУАИ є канал В8, виходом – В10. Напруга завдання подається на В6, а сигнал зворотного зв’язку за струмом якоря – на А6. Вихід з ОУА2 є канал В26. Цей вихід з’єднан з регулятором струму якоря. У якості давачів струму використовується комірка ДТ – 3АИ, що наведена на рисунку 5.4.

5.3 Реалізація регулятора швидкості

У реалізації РШ використовуємо ячейку РС−1АИ, зображену на рисунку 5.2.

Передавальна функція регулятора швидкості має вигляд:

Тоді

; ;

Операційні підсилювачі А3 та А4 створюють схему жорсткого обмеження вихідної напруги регулятора. Рівні обмеження налогоджуться R₂₉ та R₃₄. Напруга подається на вхід В7, а сигнал зворотного зв’язку– на В8. Виходом регулятора швидкості та завдання на струм є канал В18. Для забе0зпечення обмеження напруги на виводи В26, В5 подан нуль, на В22 подано +15 В, на А17 подано – 15 В.

У якості давача швидкості використовується комірка ДН – 2АИ, що наведена на рисунку 5.5.

5.4 Реалізація задатчика інтенсивності

Для формування плавної зміни сигналу завдання швидкості при розгоні та гальмуванні привода використовуємо задатчик інтенсивності. У системі керування використовуємо ячейку ЗИ−2АИ, зображену на рисунку 5.3. Він складається з інтегратора на ОУА2, суматора на А1 в режимі обмеження і схеми регулюємого двополярного обмеження на ОУА3. Вихідна напруга суматора А1 поступає на вхід інтегратора А2 крізь резистор R₁₈.

Постійна інтегрування:

Струм якоря при розгоні:

Струм якоря:

З цих роздумів можливо визначити параметри комірки, прийнявши С₇=1000 мкФ:

Входом ЗІ є канал В8, а вихідом – канал А7.

Блок нелінійності зображен на рисунку 5.7, входом якого є канал В8, вихідом – В11.

Вихідний сигнал РС – 1АИ поступає на вхід х комірки МД – 2АИ, а на вхід у поступає сигнал пропорційний швидкості ЗІ.