Лекция № 6 Качество регулирования. Выбор законов регулирования

В лекции рассмотрены вопросы:

Понятие переходного процесса в АСР. Показатели качества переходного процесса – динамическое и остаточное отклонение,квадратичніе критерий качества, время регули-рования. Типовые переходные процессы. Динамический коєффициент регулирования.Выбор закона регулирования.

Качество регулирования. Выбор закона регулирования

Вид переходного процесса при регулировании определяет качество регулирования. Основными показателями качество регулирования являются следующие.

Максимальное динамическое отклонение, представляет собой максимальную амплитуду отклонения выходного параметра (y₁, рис. 5.7).

Остаточное отклонение, характеризует величину отклонения регулируемой величины от заданного значения по окончании переходного процесса. Оценивается степенью неравномерности (δ).

Время регулирования. Это период времени t_р (рис. 6.1) от момента поступления на вход ступенчатого воздействия до момента, когда отклонение регулируемой величины от заданного значения становится меньше зоні нечувствительности регулятора.

Квадратичный интегральный критерий качества. Характеризует суммарную площадь, ограниченную кривой переходного процесса.

Типовые переходные процессы.

Для выбора конкретного вида переходного процесса (в зависимости от технологических требований) предложено три их типа: апериодический с минимальным временем регулирования (рис. 5.7 а), процесс с 20 % перерегулированием (рис. 6.1 б) и процесс с минимальной квадратичной площадью отклонения (рис. 6.1 в).

Выбор регулятора. Под выбором регулятора следует понимать выбор закона регулирования.

Для выбора закона регулирования необходимо знать:

1. Приведенные параметры объекта регулирования к_об, Т_об и τ_об, определяемые по кривой разгона.

2. Максимально-допустимое значение динамического отклонения регулируемой величины (y_вых1).

3. Принятый типовый переходный процесс.

4. Максимально-возможное значение возмущения на объект, выраженное в % хода регулирующего органа (Δх_вх).

5. Допустимое остаточное отклонение.

6. Допустимое время регулирования t_р.

Для выбора закона регулирования необходимо рассчитать динамический коэффициент регулирования, для статических объектов:

; для астатических объектов .

По графикам (рис. 6.2) для статических объектов или из табл. 6.1 для астатических объектов выбирают простейший регулятор.

Далее следует оценить время регулирования при применении принятого закона. Для этого используют графики, приведенные на рис. 6.3, где определяют отношение t_р/τ_об (относительное время регулирования), откуда находят t_р.

Если найденное время регулирования превышает допустимое – переходят к более сложному закону регулирования.

При рассмотрении астатического объекта регулирования можно использовать таблицы 6.1 и 6.2.

Т аблица6.1 Динамический коэффициент регулирования для астатических объектов					Таблица 6.2 Относительное время регулирования tр/τ для астатических объектов
Закон регулирования	Типовой процесс				Закон регулирова-ния	Типовой процесс
	апериоди-ческий	20% перерегу-лирование	с минимальной квадратичной площадью			апериодический	20% перерегу-лирование	с минимальной квадратичной площадью
П	2,9	1,4	-		П	6	8	-
ПИ	1,4	1,3	0,9		ПИ	14	16	18
ПИД	1,3	1,1	0,8		ПИД	9	12	13

В данном случае следует иметь в виду, что для данных объектов интегральный закон регулирования применять не рекомендуется, так как такая система структурно неустойчива.

Контрольные вопросы.

1. Перечислите показатели качества регулирования и дайте их характеристики.

2. Выполните анализ переходного процесса в системе с И-регулятором и астатическим объектом.

3. Докажите обязательное наличие остаточного отклонения при использовании П-регулятора.

4. Изложите последовтельность вібора закона регулирования.

Литература к теме:[6],[7], [8]