12.3. Інтегральний закон регулювання (і – закон)

Регулювання можна здійснювати ще й так , щоб швидкість переміщення клапанів була пропорційна величині відхилення t_ппC.

(7)

Проінтегрувавши рівняння ( 7 ) , отримаємо

(8)

Рівняння ( 5 ) або зазначений спосіб перестановки клапана характеризує інтегральний закон регулювання , або І – закон регулювання.

12.4. Пропорційно-диференційний закон регулювання (пд - закон)

Крім вищерозглянутих законів регулювання розглянемо два способи регулювання при яких:

• переставляється регулюючий орган на величину, пропорційну відхиленню і швидкості відхилення Х_відх(t);

• регулюючий орган переміщується зі швидкістю пропорційно відхиленню і швидкості відхилення Х_відх(t).

При таких способах регулювання оператор керується не тільки величиною відхилення температури , але і напрямом її зміни по кривій запису потенціометра.

При першому способі зв'язок між Х_р и Х_відх запишеться:

, (9)

де К_Р і Т_П – коефіцієнти пропорційності і постійні по часу.

Закон регулювання відповідно до найменування складових правої частині носить назву пропорційно - диференціального , або ПД- закон.

Наявність ПД- регулювання в замкнутій САР також призводить до відхилення регульованої величини в кінці процесу регулювання .

12.5. Пропорційно-інтегральний закон регулювання (пі – закон)

Другий спосіб перестановки клапана описується рівнянням

(10)

Проінтегрувавши праву і ліву частини рівняння ( 7 ) отримаємо:

(11)

Такий закон регулювання відповідно до найменування складових правої частини рівняння (11) носить назву пропорційно-інтегрального , або ПІ- закону.

12.6. Пропорційно-інтегрально-диференційний закон регулювання (під – закон)

Інерційність ділянки регулювання можна врахувати , якщо переміщати клапан , керуючись , крім сигналів , пропорційних відхилень температури і її швидкості на виході пароперегрівача , додатковим сигналом , що враховує прискорення (уповільнення ) зміни температури, тобто величиною і знаком її другої похідної за часом .

Переміщення регулюючого органу в цьому випадку описують рівнянням:

(12)

або

, (13)

де К_Д и Т_П – коефіцієнти пропорційності і постійна по часу диференційної складової в законі регулювання.

Зазначений закон називається пропорційно-інтегрально- диференційним законом регулювання . ПІД - закон забезпечує велику швидкодію при переміщенні регулюючого органу в порівнянні з ПІ- законом.

Сучасні автоматичні регулятори різних систем мають єдину класифікацію за видом законів регулювання , які в них реалізуються.

Відповідно до вищенаведених рівнянь існують такі типи регуляторів :

• релейний позиційний , Рп - регулятор ;

• пропорційний, П- регулятор ;

• пропорційно-диференційний , ПД- регулятор ;

• пропорційно-інтегральний , ПІ- регулятор ;

• пропорційно-інтегрально-диференціальний , ПІД- регулятор.