методичка №359
.pdf
Рис. П.1. Графические построения для определения критического времени запаздывания
Одним из способов уменьшения влияния времени запаздывания на динамические свойства замкнутой АСР является охват регулятора местной обратной
связью (рис.П.2) с определенным образом подобранной передаточной функцией.
Пусть Wос (p)=Wмод (p) (1 − e− pτ ), где Wмод (р)– передаточная функция мо-
дели объекта.
Если Wмод(р)=W0 (p), то передаточные функции Wθ (p), WZ (p) замкнутой АСР (рис.П.2) по управляющему и возмущающему воздействиям будут соответ-
ственно равны
|
Wθ0 (p)= |
|
|
K0 K p e− pτ |
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
; |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
T0 p +1 + K0 K p |
|
|
|
|||||||
|
(П.5) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
WZ (p)= |
|
|
K0e− pτ |
|
|
. |
|
|
|
|
||||
|
T0 p +1 + K |
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
0 K p |
|
|
|
||||||||
|
(П.5) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
θ0 |
|
z |
|
K0 |
|
e-pτ |
θ |
||||||||
|
|
|
|||||||||||||
|
Wp(p) |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
T0 p+1 |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Woc(p)
Рис. П.2. Модель АСР с обратной связью
Из этих выражений видно, что при Wмод(р)=W0 (p) звено запаздывания не оказывает влияния на устойчивость системы, а переходной процесс в системе с запаздыванием будет таким же, как и при τ = 0, но сдвинутым на величину τ.
Неточности в создании модели объекта (Wмод(р)≠W0 (p)) приведут к усилению влияния времени запаздывания на динамические свойства замкнутой АСР.
54
ЛИТЕРАТУРА
1.Теория автоматического управления. Учебник для вузов Часть І/ Под ред. А.А. Воронова, 2-е изд. – М.: Высш. шк. – 1986.
2.Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. Учебник для вузов/ Под ред. Г.М. Глинкова. – М.: Металлургия. – 1987.
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1.ИССЛЕДОВАНИЕ ТИПОВЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ ЗВЕНЬЕВ
1.1.Краткие сведения из теории
1.1.1.Общие сведения о динамических характеристиках
1.1.2.Типовые динамические звенья
1.2.Программа выполнения работы
1.2.1.Исследование апериодического звена первого порядка
1.2.2.Исследование переходных процессов в звеньях второго порядка
2.ИССЛЕДОВАНИЕ ХАРАКТЕРИСТИК СОЕДИНЕНИЙ ЗВЕНЬЕВ
2.1.Краткие сведения из теории
2.2.Программа выполнения работы
2.2.1.Исследование последовательного и параллельного соединений звеньев
2.2.2.Исследование влияния жестких обратных связей на свойства динамических звеньев
3.АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И РЕГУЛИРОВАНИЯ
3.1.Краткие сведения из теории
3.2.Программа выполнения работы
3.2.1.Исследование устойчивости АСУ приводом летучих ножниц
3.2.2.Исследование устойчивости регулятора положения нажимных винтов прокатной клети
4.АНАЛИЗ КАЧЕСТВА ЛИНЕЙНЫХ АСУ
4.1.Краткие сведения из теории
4.2.Программа выполнения работы
55
4.2.1.Исследование влияния времени запаздывания на характер переходных процессов в АСР температуры в методической печи
4.2.2.Исследование АСР толщины проката
ПРИЛОЖЕНИЕ. Определение критического времени запаздывания и способ уменьшения его влияния на динамические свойства АСР ЛИТЕРАТУРА
56