6 Оцінка запасів стійкості по фазу бажаної системи

Запас стійкості по фазі на частоті зрізу

.

Норми запасів стійкості для надійної роботи САР, рекомендовані у списку використаної літератури, складають

- Запас по фазі на частоті зрізу

=43⁰



Отримані значення відповідають найкращим практикам наведених вище.

7. Синтез аналогової курегувальної ланки

ЛАЧХ коригувальної ланки будуємо відповідно до рівняння, виробляючи віднімання ординат на частотах сполучення. В результаті отримаємо ЛАЧХ коригувального ланки .

Отримана характеристика належить ланці з передавальної функцією . По виду характеристики ланки визначимо вираз його передавальної функції.

Отримана передавальна функція коригувальної ланки

_,

.

де коефіцієнт посилення розімкнутої системи

       коефіцієнт посилення коригуючого ланки

        коефіцієнт передачі

8 Моделювання дискретної системи

Промоделюємо дискретну систему в MATLAB \ Simulink, підставляючи замість аналогового коригуючого ланки, дискретне, параметри якого розраховані вище.

Цей же результат можна отримати за допомогою MATLAB \ Simulink за допомогою наступної послідовності дій:

1. Відкриваємо файл з безперервним коригувальним ланкою в MATLAB \ Simulink.

2. Активуємо пункт меню Tools \ Control Design \ Model Discretizer.

3. У вікні Simulink Model Discretizer в списку Transform Method вибираємо Tustin; в поле Sample Time вводимо Tв (в даному випадку 0,002); у списку Replace Current Section With вибираємо пункт Discrete Blocks (enter parameters in z-domain).

4. Натискаємо кнопку дискретизації, яка виглядає наступним чином:.

В результаті отримуємо дискретне коригуючий ланка аналогічне отриманому вище.

Рисунок 9.1 - Схеми моделювання дискретної коригувальної ланки

Рисунок 9.2 - Результат моделювання схеми з дискретною (1) і аналоговою (2) коригувальною ланкою

Рисунок 9.3 – перехідні процеси бажаної системи при квадратично зростаючому сигналі

Згідно з рисунком 9.2 час перехідного процесу tp=0.47, відносне пере регулювання , що задовільне завдання. При цифровій корегувальній ланці відбувається незначне збільшення перерегулювання.

Згідно з рисунком 9.3 установлена помилка ,що відповідає вимогам.

Для порівняння моделювання дискретної коригувальної ланки проводилося паралельно з аналоговим ланкою, щоб оцінити характер перехідних процесів в системі.

Висновки

В результаті виконання курсової роботи розрахована система автоматичного регулювання за вихідними даними: передавальної функції незмінною частини системи регулювання , значенням статичної помилки , часу регулювання та перерегулювання .

Отримана система, запас стійкості по фазі якої , що задовольняє заданим умовам.

Реалізована електрична схема коригувальної ланки і розраховані її параметри.

Для реалізації управління на базі ЕОМ отримана дискретна передавальна функція коригувальної ланки і приведений алгоритм управління в дискретному вигляді.