6.2. Исследование устойчивости астатической системы управления 3-го порядка

Используется модель анализируемой СУ, заданная в пп. 5.1 и 5.2.

6.2.1. Построить с использованием программы CLASSiC амплитудную L_р() и фазовую _р() логарифмические частотные характеристики разомкнутой системы.

Скопировать график в данный отчет. На этом же графике с помощью средств рисования WORD построить асимптотическую ЛАХ, обозначить графики и показать запас по фазе (если система устойчива).

Примечание. Для указанных построений могут быть использованы элементы рис.6.3, приведенного в качестве образца; для этого рисунок следует “Разгруппировать”.

Рис.6.3

На рис.6.3 приведены результаты расчета и требуемые построения.

6.2.2. По рис.6.3 проанализировать устойчивость исследуемой СУ:

1. Система устойчива;

2. Система находится на колебательной границе устойчивости;

3. Система неустойчива.

Вывод о соответствии результату анализа устойчивости, полученному по алгебраическому критерию:

… .

6.2.3. Определить по рис. 6.3. следующие частотные показатели качества:

Частота среза ω_ср = … рад/с

Запас по фазе Δφ = … град

Частота “пи” ω_π = … рад/с

Запас по модулю ΔL = … дБ

Результат автоматизированного расчета:

Частота среза: 0.6823 рад/с

Запас по фазе: 21.3864 град

Частота пи: 1.0000 рад/с

Запас по модулю: 6.0206 дБ

Вывод о соответствии результатов ручного и автоматизированного расчетов частотных показателей качества:

… .

6.2.4. Используя полученные в пп. 6.2.1 – 6.2.3 построения и данные, вычислить значение критического коэффициента усиления в контуре системы:

20Lg K_кр = …= … дБ; (6.3)

K_кр = …. (6.4)

Вывод о соответствии результатов расчета критического значения контурного усиления по алгебраическому и частотному критериям:

… .

6.2.5. На рис.6.4 качественно построены амплитудно-фазовые частотные характеристики W_P(j) разных разомкнутых СУ.

Рис.6.4

Которая из этих характеристик соответствует системе, анализируемой в задаче 6.2 ?

1; 2; 3; 4.

Выводы по лабораторному практикуму 1