- •1.Статические нагрузки двухконцевых лебедок
- •2.Методы предварительного выбора типовых опм
- •3.Способы уменьшения механических колебаний
- •4.Выбор зазоров в зубчатых передачах
- •5.Электромеханические колебания резонансного характера
- •6.Схема безопасного спуска для крановых механизмов с дпт пв
- •7. Требования, предъявляемые к эп экскаваторов. Эп механизма подъема экскаватора с магнитным усилителем
- •8.Оптимальная структура экскаваторного эп. Режим к3
- •9.Автоматизация подъемно-транспортных механизмов циклического действия
- •10. Динамика автоматизированных эп птм. Определение необходимости регулирования пускового момента
- •11.Статические нагрузки механизмов цбт. Механический способ регулирования производительности
- •12 Электрический способ регулирования производительности механизмов центробежного типа.
3.Способы уменьшения механических колебаний
1) ;
Из уравнений следует, что уменьшить колебания можно путем ↓ εср, т.е.нужно ↓ Мпуск(двигатель должен иметь регулируемый пусковой момент), увеличить время пуска, уменьшить производительность.
2) Раскачивание груза можно предотвратить, если в момент времени π/ω0со стороны двигателя приложить двойной Мпуск. Обратного отклонения не происходит, дальнейшее движение груза происходит с двойным начальным ускорением.
Для реализации этого нужно, чтобы дв-ль имел изменяемый Мпускс диапазономD= 2
3) Уменьшить амплитуду колебаний путем формирования определенного закона управления по времени динамического момента
Мдин.м– макс.момент;t1 – время разгона до макс.момента
(1)
Запишем ур-е движения такой 2-хмассовой сист. Из схемы замещения запишем ур-е движения отн-но тела массой J1
1 /J1 (2)
Движение тела с массой J2 – 1 /J2 (3)
– дифференцируем дважды (4)
Получим
(5);(6)
Ур-е (2) делим на J1, (3) – наJ2, (2)–(3) и в правую часть подставим (6):
МдинJ2
– частота свободных колебаний 2–х массовой упругой системы
Корни ХУ 2го порядка: р1,2= ±jΩ0.
Общее решение ур-я (7) : .
Коэф. А, В из нач.условий (t= 0,Mн= 0): В = 0,
, А1– при постепенном измен.дин.мом.; А2– при скачкообразном
1) Чем ↑время нарастания момента t1, тем ↓ амплитуда отклонений от средней при пуске
2)
3) Ограничение темпа нарастания момента ограничивает и первую производную от ускорения, что хорошо для переходных процессов.
4.Выбор зазоров в зубчатых передачах
Схема замещения
J1– момент инерции двиг + жестко связанный с ним момент инерции тормоза и редуктора;С– жесткость выходного вала редуктора
Δφ – привед. к валу двиг. зазор передачи
J2– момент инерции поворотной платформы с грузом
Процесс выбора зазоров разделяется на 2 этапа:
1) Собственно процесс выбора. В период выбора мех.связь между J1иJ2отсутствует и под действием М происходит разгон массJ1. Если М=cosnt, то. (1)
Т.к. основные инерц.массы J2 неподвижны, выбор зазора заканчивается ударом, т.е. вся кин.энергия вращающихся массJ1 со скоростью ω0начпревращается в энергю упругих колебаний и частично рассеивается в деформируемых массахJ1 иJ2 (диссипативная составляющая колебаний)
2) Если совместить начало отсчета с временем t1(t=t1), когда маховые массы соприкоснутся, то получим:
1 /J1 (2)
J2 – 1 /J2 (3)
(4)
Считаем, М = constи Мс =const. Получим
(5);(6)
Ур-е (2) делим на J1, (3) – наJ2, (1)–(2) и в правую часть подставим (6):
; – среднее ускорение
Найдем М12: ;
Получим
Для наглядности изобразим это на эпюрах.
Выбор зазора сопровождается многократным зазорообразованием (–ω1; –М12)
Динамический коэффициент
Значит Мmaxбудет при выборе зазоров как минимум в 2 раза больше среднего момента.
Преобразуем –
Отсюда следует, что единственный способ уменьшить перегрузки при выборе зазоров – воздействие на ↓ ε1нач= М/J1.
5.Электромеханические колебания резонансного характера
Свойственная зубчатой передаче неравномерность хода порождает периоды возмущения с частотой перехода с зуба на зуб. Если J1>>J2, то это не скажется на работе ЭП. ПриJ2>>J1возмущения в передаче оказывают существенное влияние на колебанияJ1.
Рассмотрим условия возникновения колебаний на механизме поворота. Частота колебаний
,Zзв – число зубьев зубчатого венца.
Рассматриваемые мех-мы представим в виде 2-хмассовой системы, склонной к колебаниям с частотой Ω0.
При таких условиях даже небольшие возмущения, но с частотой , могут вызвать значительные колебания мех.системы –резонанс.
Средствами ЭП можно уменьшить эти колебания:
1. Линейная связь между скоростью и моментом подобна вязкому трению, поэтому воздействовать на колебания резонансного характера можно регулированием наклона падающего участка мех.х-ки. Большее демпфирование при как можно меньше наклоне.
2. Lяц ↓ демпфирование:
а) ↓ действующее значение тока за счет ↑ индуктивного сопротивления;
б) сдвигает по фазе ток (момент) относительно колебаний скорости.
Однодвигательеый привод ↑ нагрузки до 40% Мпуск.
В многодвигательных ЭП повышается производительность механизмов, например мех-м поворота позволяет уменьшить нагрузку на зубчатый венец.
При последовательномсоединении двигателей они обтекаются одним током
ег= ед1+ ед2+iяR∑
Однако в динамике при протекании ω1и ω2в противофазе не проявляется и динамические перегрузки превышают среднее значение в 2 и более раз (ω1↓, ω2↑ – измененияIне будет).
При параллельномсоединении даже при колебаниях ω1и ω2 в противофазе есть контур замыкания для каждого тока, т.е. демпфирование ЭП есть в любом случае.
Достоинства || соединения – динамические нагрузки можно уменьшить.
Т.к. динамические нагрузки больше статических, более эффективно || соед. двигателей.
Последовательное и параллельное соединение двигателей