3. Определение оптимальных переходных процессов типовой сар с дифференциатором по методике бнту
Собираем структурные схемы и определяем оптимальную.
Рис. 3.1 (2,539-1,853)
Рис. 3.2 (2,618-1,618)
Рис.3.3 (2,618-1,382)
Рис. 3.4 (2,618-1,146)
График отработки внутреннего возмущения:
2,539-1,853
2,618-1,618
2,618-1,382
2,618-1,146
Рис. 3.5
Из
полученных графиков можно сделать вывод
о том, что лучше всего отрабатывает
внутреннее возмущение передаточная
функция с коэффициентами Вышнеградского
2,618-1,146. Об этом свидетельствуют наименьшие
значения ППК: tр=385,06
с,
=0,0045.
4. Расчёт параметров оптимальной динамической настройки сар с дифференциатором по методике вти (Александровой н. Д.)
Исходные данные:
Динамика опережающего и инерционного участков объекта регулирования заданы в виде инерционного звена первого порядка с запаздыванием (аппроксимация Кумпфмюллера)
Алгоритм расчёта:
-
По передаточной функции опережающего участка, представленной по методике БНТУ в виде инерционного звена второго порядка переводим в передаточную функцию первого порядка с запаздыванием.
Расчёт настройки САР с дифференциатором по ВТИ начинаем с расчёта настройки основного регулятора, используя передаточную функцию опережающего участка.
Рис. 4.1
По
экспериментальному графику переходных
процессов рис. 4.1 принимаем
;
.
(4.1)
(4.2)
(4.3)
Рис. 4.2
По
экспериментальному графику переходных
процессов рис. 4.2 принимаем
;
.
-
Для расчёта настройки дифференциатора применяем компромиссные настройки (средние между f1 и f2)
;
;
(4.4)
;
;
(4.5)
=0,754;
(4.6)
=127,83(с)
(4.7)
=0,762
(4.8)
5. Определение оптимальных переходных процессов сар с дифференциатором по методике вти
Структурная схема САР с дифференциатором, настроенная по методу ВТИ имеет вид:
Рис.5.1
График отработки задающего воздействия:
Рис. 5.2
График отработки внутреннего возмущения:
Рис. 5.3
График отработки крайнего внешнего возмущения:
Рис. 5.4
График отработки регулирующего воздействия:
Рис. 5.5
6. Сравнение переходных процессов по методикам бнту и вти
Графики
отработки задающего воздействия:
БНТУ
ВТИ
Рис.6.1
Графики
отработки внутреннего возмущения:
БНТУ
ВТИ
Рис. 6.2
Графики
отработки крайнего внешнего возмущения:
БНТУ
ВТИ
Рис. 6.3
Графики
отработки регулирующего воздействия:
БНТУ
ВТИ
Рис. 6.4