Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
САР с Д.docx
Скачиваний:
20
Добавлен:
31.05.2015
Размер:
388.97 Кб
Скачать

2. Методика оптимизации типовой сар с дифференциатором (сар с дифференцированием промежуточного сигнала)

Исходные данные:

  1. Динамика опережающего участка задана в виде инерционного звена второго порядка:

(1.1)

где , (1.2)

  1. , (1.3)

  2. Структурная схема САР с дифференциатором в виде направленного графа

f2

f1 Wв(р)

Хзд Wр(р) Wоп(р) Wин(р) y(t)

Хp

-Wд(р)

-1

Рис. 1

  1. (1.4)

  2. , (1.5)

  3. (1.6)

  4. , (1.7)

  5. ; ; (1.8)

  6. Дифференциатор настраиваем на оптимальную отработку крайнего внешнего возмущения f2 по МПК в ЧВ. Основной регулятор настраиваем на оптимальную отработку внутреннего возмущения f1 по МЧК.

  7. Т. к. для оптимизации двухконтурной САР необходимо разложить её на 2 одноконтурные, то будем считать, что динамика внутреннего контура не влияет на динамику внешнего.

Алгоритм оптимизации:

  1. Декомпозиция двухконтурной САР на 2 одноконтурные. Оптимизацию начинаем с дифференциатора. Внутренний контур представим передаточной функцией :

(1.9)

  1. ; (1.10)

  2. Виртуальный ПИ-регулятор настраиваем по МПК в ЧВ на оптимальную отработку f2 по передаточной функции инерционного участка:

, (1.11)

Для , (1.12)

Для , (1.13)

Применимо к дифференциатору, та настройка будет лучше при отработке f2, при которой произведение . Т. о. передаточная функция дифференциатора ;

4) Оптимизация настройки основного регулятора производится на основе внутреннего контура.

; (1.14)

; (1.15)

  1. Регулятор настраиваем по МЧК для оптимальной отработки f1.

  • Для коэффициентов Вышнеградского (1.16)

  • Для коэффициентов Вышнеградского, взятых по правилу «Золотого сечения» (1.19)

  • Для коэффициентов Вышнеградского, взятых по правилу «Золотого сечения» (1.22)

  • Для коэффициентов Вышнеградского, взятых по правилу «Золотого сечения» (1.25)

  1. Находим абсолютные значения Кр

  • , (1.28)

  • , (1.29)

  • , (1.30)

  • , (1.31)

  1. Находим относительное время регулирования

  • (1.32)

  • (1.33)

  • (1.34)

  • (1.35)

  1. Находим абсолютное значение времени Ти1

  • , (1.36)

  • , (1.37)

  • , (1.38)

  • , (1.39)

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.