5. Кинематический анализ механизма.

Дифференцируя групповые уравнения, находим величину угловых и линейных скоростей и ускорений точек звеньев механизма:

1. Кинематический анализ группы ввв

Используя теорему Крамера, вычислим значения первой и второй производных углов φ2 , φ3.

Запишем Якобиан уравнений группы ВВВ.

Величины иявляются аналогами угловых скоростей звеньев 2 и 3.

Величины иявляются аналогами угловых ускорений звеньев 2 и 3.

2. Кинематический анализ группы ввп.

Дифференцируя дважды по q уравнения геометрического анализа для группы ВВП, получаем:

Запишем Якобиан уравнений группы ВВП.

Величина является аналогом скорости точкиDползуна, имеющего лишь вертикальное перемещение.

Величина является аналогом угловой скорости звена 4.

Величина является аналогом углового ускорения звена 4.

Величина является аналогом ускорения точкиDползуна, имеющего лишь вертикальное перемещение.

3. Особые положения.

   1. Особые положения группы ввв.

Группа ВВВ попадает в особое положение при равенстве Якобиана групповых уравнений:

2. Особые положения группы ввп.

Расположение "пассивных" шарниров А, В, С на одной прямой - геометрический признак особого положения группы ВВВ.

Особое положение группы ВВП имеет место при выполнении условия равенства нулю Якобиана групповых уравнений:

4. Крайние положения механизма.

Механизм может находится в двух крайних положениях :

• Ползун находится в наиболее удаленном положении от оси Y, т.е.Yd=Ymax.

Это происходит при

• Ползун находится в наиболее близком положении от оси Y, т.е.Yd=Ymin.

Это происходит при

6. Таблица сравнения результатов графического и аналитического методов определения кинематических параметров механизма.

Параметр	Значение параметра
	MathCAD	Excel	Графоаналитический Метод.
XA	-0,1732051	-0,1732051	-0,173
YA	0,1	0,1	0,1
XA׳	-0,1	-0,1	-0,1
YA׳	-0,1732051	-0,1732051	-0,173
XA״	0,1732051	0,1732051	0,173
YA״	-0,1	-0,1	-0,1
Xb	-1,0511531	-1,0511531	-1,051
Yb	-0,0980083	-0,0980083	-0,098
Xb׳	-0,137	-0,1365483	-0,138
Yb׳	-0,01115	-0,0111536	-0,01
Xb״	0,172	0,1718398	0,181
Yb״	0,0454236	0,0454236	0,047
XC	-1,6364518	-1,6364518	-1,63
YC	-0,2300139	-0,2300139	-0,23
XC׳	-0,1609139	-0,1609139	-0,16
YC׳	0,0968807	0,0968807	0.091
XC״	0,1709296	0,1709296	0,17
YC״	0,1423727	0,1423727	0,15
φ2	192,71	192,71	192,71
φ2׳	-0,185	-0,18458	-0,188
φ2״	-0,158	-0,158	-0,144
φ3	274,67	274,67	274,67
φ3׳	-0,228	-0,22833851	-0,216
φ3״	0,292	0,2916123	0,311
φ4	64,122	64,122	64,122
φ4׳	-0,179	-0,178847	-0,166
φ4״	0,1744	0,1744629	0,191
YD	0,6697138	0,6697138	0,678
YD׳	0,019	0,0188224	0,022
YD״	0,190	0,1897383	0,190