4 План работы

1) Записать переходную функцию объекта управления

2) Найти переходную функцию объекта.

3) Заменив в переходной функции t = nT, получить решетчатую переходную функцию.

4) Применив к решетчатой переходной функции прямое Z – преобразование, найти ее изображение.

5) Умножив полученное изображение на , получить дискретную передаточную функцию приведенной непрерывной части. Следует проверить правильность полученного результата с помощью предельной теоремы (5). Если результат не будет равен коэффициенту усиления объекта, то, изменяя количество знаков в h(t) илиh(n), добиться желаемого результата.

Для П, ПИ и ПИД законов управления:

6) Произвести пересчет параметров непрерывного регулятора в параметры цифрового.

6) Найти передаточную функцию замкнутой системы по каналу задание – регулируемая величина.

7) Найти изображение переходной функции регулируемой величины.

8) Найти выражение оригинала решетчатой переходной функции и построить ее.

5 Содержание отчета

Отчет по лабораторной работе должен содержать:

• название и цель работы;

• исходные данные для расчетов;

• расчеты по получению дискретной передаточной функции приведенной непрерывной части;

• расчеты передаточных и переходных функций замкнутых систем с П, ПИ и ПИД- цифровыми регуляторами;

• графики переходных функций замкнутых систем по каналу задание – регулируемая величина;

• выводы по работе.

6 Контрольные вопросы

1) Что такое дискретная передаточная функция, фиксатор нулевого порядка?

2) Из каких элементов состоит одноконтурная цифровая система?

3) Как находится передаточная функция разомкнутой и замкнутой цифровой системы управления?

4) Какие параметры настройки имеет цифровой фильтр (регулятор) и как они связаны с параметрами непрерывного регулятора?

5) Что такое приведенная непрерывная часть цифровой системы?

6) Как находится дискретная передаточная функция приведенной непрерывной части?

7) Что такое переходная функция?

7 Литература

1 Пугачев В.И. “Теория автоматического управления”. Раздел: Цифровые сиситемы управления. Учебное пособие / Кубан. гос. технол. ун-т. - Краснодар, 2005. - 100 с.

2 Дьяконов В. Mathcad 2001. Санкт-Петербург, Москва * Харьков *

Минск, 2001. – 624 с.

3 Пугачев В.И. Теория автоматического управления, раздел «Использование Mathcad при анализе и синтезе систем управления». Учебное пособие / Куб. гос. технол. у-нт. - Краснодар. 2006 - 140 c.

4 Конспект лекций.

Оглавление

Лабораторная работа №1 Простейшие динамические звенья систем управления и их характеристики . . Цель работы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Общие сведения. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Описание работы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Техника безопасности. . . . . . . . . . . . . . . План работы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Методика выполнения работы. . . . . . . . Содержание отчета . . . . . . . . . . . . . . . . . Контрольные вопросы. . . . . . . . . . . . . . . Литература. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	Стр. 3 3 3 18 20 20 20 20 21 21
Лабораторная работа №2 “Анализ качества работы САУ и способы ее улучшения» . . . . . . . . . . . . . Цель работы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Общие сведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Содержание и методика выполнения рабаты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Содержание отчета. . . . . . . . . . . . . . . . . Примерный перечень контрольных вопросов. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .	22 22 22 31 33 33 34
Лабораторная работа №3 Особенности реализации цифровых систем управления . . . . . . . . . . . . Цель работы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Общие сведения . . . . . . . . . . . . . . . . . . Описание рабаты . . . . . . . . . . . . . . . . . План работы 5. Содержание отчета. . . . . . . . . . . . . . . . 6. Контрольные вопросы. . . . . . . . . . . . . 7. Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Оглавление	35 35 35 41 42 42 43 43 44