Добавил:
Upload
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:flash Лебедев / Лекции / Лекции / 7.ppt
X
- •КОРРЕКЦИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ САУ
- •Последовательная коррекция САУ
- •• Интегральный (И) регулятор
- ••Пропорционально-дифференцирующий (ПД) регулятор
- •• Пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор
- ••Пропорционально-интегро-дифференцирующий (ПИД) регулятор
- •Способствует увеличению порядка астатизма САУ с одновременным повышением ее устойчивости, при этом может
- •Параллельная коррекция САУ
- •• Жесткие обратные связи действуют как в статическом, так и в динамическом режимах
- •Передаточная функция эквивалентного звена
- ••Если kkoc 1 , то полученное звено – неустойчивое неминимально фазовое
- •Коррекция по внешнему воздействию
- •Передаточная функция нескорректированной САУ по возмущающему воздействию
- •Синтез последовательных корректирующих устройств
- •Отсюда
- •Известно, что САУ будет иметь наилучшие показатели качества регулирования, если её ЛАЧХ на
- ••Через частоту среза с наклоном –20 дБ/дек проводится линия, это среднечастотный участок желаемой
- ••В области низких частот прямая, проходящая с наклоном –20 дБ/дек, как удобно, стыкуется
- ••Корректирующее устройство реализуется, например, на операционных усилителях
- •Параметры корректирующего устройства, содержащего три форсирующих и три инерционных звена, и его
- •Пересчет переходной характеристики проводится заново до получения перерегулирования, близкого к заданному. При этом
- •Оптимальные характеристики САУ
- •Пусть система, настроенная на ТО, замкнута инерционной обратной связью, тогда
- •Переходные характеристики САУ, настроенной на ТО y(t)
- •Одна из задач настройки системы на ТО – сделать контур регулирования астатическим. Этого
- •При замыкании САУ, настроенной на СО, безынерционной обратной связью, получим
- •Переходная характеристика САУ, настроенной на СО
- •Настройка САУ на ТО и СО применяется в многоконтурных системах электропривода с подчиненным
- •Настройка САУ на ТО и СО
- •Порядок настройки САУ на заданное время переходного процесса
- ••Расчёт и выбор эквивалентной некомпенсируемой постоянной времени
- ••Получение передаточной функции корректирующего устройства
- •Wк ( p) (T1 p 1)(Toc p 1) 2k1k2kocT2 p
- •• Расчёт характеристик скорректированного контура ЛАЧХ скорректированного контура
- •Переходная характеристика скорректированного контура
• Расчёт характеристик скорректированного контура ЛАЧХ скорректированного контура
33.979 |
40 |
|
|
|
|
|
20 |
|
|
|
|
||
|
G |
|
|
|
|
|
|
|
1 |
10 |
100 |
1 103 |
|
|
|
20 |
||||
|
34.15 |
|
|
|
|
|
40 |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
500 |
Частота среза cp 45,5 рад/с |
2 |
0,044 с |
|
Ожидаемое время переходного процесса tпп |
|||
cp |
|||
|
|
Переходная характеристика скорректированного контура
|
6 |
|
|
1.05 y0 |
|
||
5.219 |
|
|
0.95 y0 |
|
|||
5 |
|
|
|
|
|
||
|
|
t ïï |
|
|
|
||
|
4 |
|
|
|
|
||
y(t) |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
0 |
1 |
|
|
|
|
|
|
0 |
0.02 |
0.04 |
0.06 |
0.08 |
0.1 |
||
|
|||||||
|
0 |
|
|
t |
|
0.1 |
|
Перерегулирование 4,38 % |
|
|
|
||||
Время переходного процесса |
tпп 0,039 с |
|