Корреляционное стерео отождествление (stereo matching)

Корреляционное стерео отождествление (stereo matching)

Корреляционное стерео отождествление (stereo matching)

Корреляционное стерео отождествление (stereo matching)

Корреляционное стерео отождествление (stereo matching)

Корреляционное стерео отождествление (stereo matching)

Стерео отождествление на основе характерных черт

Стерео отождествление на основе характерных черт

Стерео отождествление на основе характерных черт

Морфологическая корреляция Пытьева

Добавил:

Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

МИРЭА - Российский технологический университет

Предмет:

[НЕСОРТИРОВАННОЕ]

Файл:

МИРЭА / ЛЕКЦИИ 2012 / МОРФОЛОГИЯ / Сравнение и корреляция.ppt

Скачиваний:

162

Добавлен:

10.05.2015

Размер:

5.73 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 89 / 99

Задача стереоотождествления (correspondence problem) - задача поиска

соответствующих точек на изображениях сцены, полученных с различных ракурсов. Различные алгоритмы её решения называются алгоритмами стереоотождествления (matching procedures).

Стратегия стереоотождествления определяет общую схему решения задачи автоматического стереоотождествления. Наиболее распространенная стратегия - иерархическое отождествление.

Методы стереоотождествления:
Метод	Мера близости образов	Образы
отождествления
Площадное	Корреляционная функция,	Участки
отождествление	сумма квадратов	исходного
	расхождений яркости	изображения
Признаковое	Целевая функция	Края и их
отождествление		атрибуты
Символьное	Целевая функция	Символьное
отождествление		описание

Геометрические искажения образов

Причина	Модель
геометрических	преобразований
искажений
Различная	Аффинная
ориентация камер
Рельеф и	Проективная
трехмерная форма
объектов

Разный тип	Полиномиальная
проектирования

Уравнения

x a 0 a1 x a 2 y y b0 b1 x b2 y

x a 0 a1 x a 2 y , c0 c1 x c2 y

y b0 b1 x b2 y c0 c1 x c2 y

x apq xp yq ,

p 0 q 0

n n

y bpq xp yq ,

p 0 q 0

Количество

определяемых

параметров

(n+1)(n+2)

Нормированный коэффициент корреляции

f x, y f 0 g x, y g0

Пример корреляционной функции при отождествлении участков изображений

Сопоставление с использованием пирамиды изображений

Пирамида из четырех уровней для тестового изображения

Уровень N

(xN,yN)

Уровень N-1

(xN-1,yN-1) = (2xN, 2yN)

Сопоставление с использованием пирамиды изображений

Вычисление ЦМР с помощью иерархического корреляционного стереотождествления по четырехуровневой пирамиде изображений с использованием:

(а)- только 4-го уровня пирамиды;

(б)- 4 и 3-го уровней;

(в)- 4,3,2 уровней;

(г)- 4,3,2,1 уровней.

Уровень N

(xN,yN)

Уровень N-1

(xN-1,yN-1) = (2xN, 2yN)

(а)

(б)

(в)

(г)

Сопоставление с использованием пирамиды изображений

Пример цифровой

модели рельефа

(ЦМР), полученной классическим корреляционным методом.

ЦМР, вычисленная с помощью пирамиды

изображений

обладает большей гладкостью и точностью.

Типы используемых характерных черт

Углы, соединения линий, точки высокой кривизны градиента Точки яркости, центр тяжести области,

концы линий, точки экстремальных значений признаков

		Прямые или криволинейные
	Линии	Прямые или криволинейные
	Линии	структуры, границы областей


ХЧ
ХЧ

		Сегментированные области,
Области		Сегментированные области,
	специфические формы (эллипсы,
	специфические формы (эллипсы,
		прямоугольники и т.д.)

Структуры		Комбинации ХЧ

Первичное отождествление характерных точек (2/3 ложных пар)

24 2631

41 46

36 34

45	12
45
	48

42
	35		17
20	35
20
	37 11
7		1	3
49		1
49
39 18	50		9
33			9
			27

22										40
28	47								22	40
	47				48		31		24
				47	48		31		24
				47			32
							32
6									35
15								46	35
15			23

					41
		29			41
4		29
4
30				43	34					44
					34
									8
				50	36				8
					36
								6	33
14		13				38		6	33	28
14		5				38	39	20
32		5
32
2

42		4
		4
27	16	15
	16

	11
	5	3
7	1	3
7
		45
		45
18		17 14
37		2

Первичное отождествление характерных точек (2/3 ложных пар)

							43	22						40
		25	44				43	28					22
									47

			16							48	31		24		42
		24	16						47	48	31		24				4
		24	42								32
		2631																15
	19	2631						6
													35		27	16
		10											35		27	16
		10			35		17	15	23			46
41		46	20		35		17		23	41		46
41		46							29	41						11
		38			37 11			4	29							11
								4								5
36																5	3
36	34			7			3		43	34					7	1	3
						1								44	7
								30									45
		8	49					30					8				45
			49							36
			39						50
	12				50										18		17
				18								6	33					14
45									13					28

							9	14		38
	48			33			9	14	5	38	39	20
	48							32	5						37		2
								32
							27	2
							27	2

Геометрическая фильтрация пар точек (большинство ложных пар удалены)

		24							24	42
		24								42
		42										15
												15	29
					15								29
					15				46
41									46
41		46					29	41			11
			11				29


	34	7		3						7	3		30
	34		1			30		34		7	1
								34			1
		8
		8							8
		18			14					18		14
					14

2	2

f x, y f 0

g x, y g0 2

f x, y f 0

g x, y g0 2

Описание формы

Нормированный

(f,

)

коэфициент

корреляции

Морфологический

коэффициент

корреляции:

1.0 km 1

Морфологический проектор

2. Km не зависит от

преобразования яркости F(f(x,y)).

Сравнение форм:

= arccos ku, = arccos km

… и и ц к е л й е щ ю у д е л с а м е т е ж у о т э о Н

<<< < Предыдущая 1 2 3 4 5 6 7 89 / 99

Соседние файлы в папке МОРФОЛОГИЯ

#
10.05.201517.52 Mб84ri_rus.ppt
#
10.05.20154.25 Mб121алгебра логики предикаты теории.ppt
#
10.05.20156.71 Mб96МГУ_30042010.ppt
#
10.05.20151.36 Mб85Пытьев и Серра.ppt
#
10.05.20155.73 Mб162Сравнение и корреляция.ppt
#
10.05.20154.11 Mб128Числа и векторы.ppt

22										40
28	47								22	40
	47				48		31		24
				47	48		31		24
				47			32
							32
6									35
15								46	35
15			23

					41
		29			41
4		29
4
30				43	34					44
					34
									8
				50	36				8
					36
								6	33
14		13				38		6	33	28
14		5				38	39	20
32		5
32
2

		24							24	42
		24								42
		42										15
												15	29
					15								29
					15				46
41									46
41		46					29	41			11
			11				29


	34	7		3						7	3		30
	34		1			30		34		7	1
								34			1
		8
		8							8
		18			14					18		14
					14

22										40
28	47								22	40
	47				48		31		24
				47	48		31		24
				47			32
							32
6									35
15								46	35
15			23

					41
		29			41
4		29
4
30				43	34					44
					34
									8
				50	36				8
					36
								6	33
14		13				38		6	33	28
14		5				38	39	20
32		5
32
2

		24							24	42
		24								42
		42										15
												15	29
					15								29
					15				46
41									46
41		46					29	41			11
			11				29


	34	7		3						7	3		30
	34		1			30		34		7	1
								34			1
		8
		8							8
		18			14					18		14
					14

22										40
28	47								22	40
	47				48		31		24
				47	48		31		24
				47			32
							32
6									35
15								46	35
15			23

					41
		29			41
4		29
4
30				43	34					44
					34
									8
				50	36				8
					36
								6	33
14		13				38		6	33	28
14		5				38	39	20
32		5
32
2

		24							24	42
		24								42
		42										15
												15	29
					15								29
					15				46
41									46
41		46					29	41			11
			11				29


	34	7		3						7	3		30
	34		1			30		34		7	1
								34			1
		8
		8							8
		18			14					18		14
					14