1.5 Содержание отчета
1.5.1 Цель и программа работы.
1.5.2 Схемы типовых звеньев и их моделей.
1.5.3 Результаты экспериментов в виде осциллограмм.
1.5.4 Анализ результатов экспериментов, выводы.
Т а б л и ц а – 1.1
Т а б л и ц а – 1.2
|
№ звена |
Пара- метры |
Варианты | ||||||||
|
I |
II |
III | ||||||||
|
а |
б |
в |
а |
б |
в |
а |
б |
в | ||
|
1 |
К Т ξ |
1 2 0.25 |
1 2 0.5 |
2 2 1 |
2 4 0.4 |
2 4 0.8 |
1 4 1 |
1.5 3 0.2 |
1.5 3 0.3 |
3 3 0.75 |
|
2 |
К Т |
1 4 |
1 2 |
2 2 |
1 3 |
2 3 |
2 2 |
0.5 2 |
0.5 1 |
1 1 |
|
3 |
К |
1 |
2 |
3 |
3 |
2 |
1 |
1 |
3 |
2 |
|
4 |
К Т=1 |
0.25 |
0.5 |
1 |
0.5 |
0.7 |
1 |
0.3 |
0.8 |
1.5 |
|
5а |
К |
1 |
1 |
2 |
2 |
2 |
1 |
1 |
2 |
1 |
|
5б |
К Т |
1 2 |
1 4 |
2 4 |
2 2 |
2 4 |
1 4 |
1 3 |
2 3 |
1 1 |
2 Лабораторная работа №2 Исследование устойчивости замкнутой сар
2.1 Цель работы
Исследование устойчивости САР на примере системы тиристорный преобразователь – двигатель (ТП-Д).
2.2 Функциональная схема сар скорости двигателя постоянного тока
|
|
|
|
|
|
Рассмотрим вопросы исследования устойчивости САР на примере системы стабилизации скорости двигателя, представленной на рисунке 2.1.
Рисунок 2.1- САР двигателя постоянного тока с обратной связью по скорости
Схема содержит: электродвигатель постоянного тока Д с обмоткой возбуждения ОВ; датчик скорости ДС; преобразователь П (тиристорный выпрямитель) с регулятором скорости РС; источник задающего напряжения UЗ. Задающий сигнал UЗ суммируется с отрицательным сигналом обратной связи по скорости UОС , образуя управляющий сигнал UУ, который поступает на вход регулятора скорости преобразователя П и далее на систему управления тиристорами выпрямителя. Так как UЗ остается постоянным, то сигнал на выходе РС при снижении скорости с увеличением нагрузки возрастает, приводя к возрастанию выходного напряжения преобразователя UП, что автоматически приводит к компенсации падения угловой скорости двигателя.
На практике устойчивость САР может быть определена с помощью критериев устойчивости (алгебраические -Гурвица и Рауса, частотные - Михайлова и Найквиста) или посредством моделирования САР на ЭВМ по кривой переходного процесса (перерегулирование, время переходного процесса, число колебаний). Запас устойчивости считается достаточным, если перерегулирование ≤ 10 – 30%.
2.3 Структурная схема сар тп-д
Процесс моделирования САР базируется на структурной схеме исследуемой системы, которая представлена на рисунке 2.2.
|
|
|
|
|
|
Рисунок 2.2 – Структурная схема САР
Передаточная функция двигателя по управляющему воздействию:
(2.1)
где
;
;
;
2.2)
С учетом этого структурная схема может быть приведена к виду на рисунке 2.3.
Здесь КП - общий коэффициент усиления РС и П.
Устойчивость линейной САР зависит от параметров и их соотношения, поэтому исследуя переходные процессы в данной схеме проследим за изменением показателей качества САР по кривой переходного процесса в зависимости от КП и КОС.
|
|
|
|
|
|
Принимаем: КД=1; Т=1с; ξ=0,5; ТП=0,1с.
Рисунок 2.3 – Преобразованная структурная схема САР