Расчет и построение графиков сигналов в цифровой системе с наблюдателем и регулятором состояния

Вектор начальных условий:

_

x1(0)=0

_

x2(0)=0

_

x3(0)=0

Решение уравнений состояния

k	x1(k)	x1(k)	x2(k)	x2(k)	x3(k)	x3(k)	u(k)
0	0.0E+00	0.0E+00	6.3E+02	0.0E+00	5.0E-02	0.0E+00	0.0E+00
1	4.7E+00	0.0E+00	5.2E+02	9.3E-10	-2.3E-01	2.3E-13	-2.1E-10
2	8.2E+00	8.3E+00	3.8E+02	3.9E+02	-1.8E-01	-1.8E-01	-2.3E+02
3	6.9E+00	6.9E+00	-9.2E+02	-9.2E+02	-2.4E+00	-2.4E+00	1.5E+02
4	4.9E-01	4.9E-01	-3.0E+02	-3.0E+02	1.9E+00	1.9E+00	-5.7E+00
5	-4.5E-03	-4.5E-03	2.5E+00	2.5E+00	-1.5E-02	-1.5E-02	3.7E-02
6	5.2E-12	5.2E-12	-6.6E-10	-6.6E-10	-2.1E-12	-2.1E-12	1.2E-10
7	3.8E-13	3.8E-13	-2.3E-10	-2.3E-10	1.5E-12	1.5E-12	-4.5E-12
8	-3.6E-15	-3.6E-15	2.0E-12	2.0E-12	-1.2E-14	-1.2E-14	3.0E-14
9	4.3E-24	4.3E-24	-4.8E-22	-4.8E-22	-2.3E-24	-2.3E-24	1.0E-22
10	3.3E-25	3.3E-25	-2.0E-22	-2.0E-22	1.2E-24	1.2E-24	-3.7E-24

¦Umax¦ = 2.2779590432E+02

Графики сигналов в цифровой системе с наблюдателем

Приложение 1

Приложение 2

Приложение 3

Литература

1. Иванов Е.А., Сильченкова В.В. Линейные системы автоматического управления.- М.: МИЭТ,1980.

2. Иванов Е.А. Метод пространства состояний в теории линейных непрерывных и цифровых систем управления.- М.:МИЭТ,1990.

3. Изерман Р. Цифровые системы управления. – М.: Мир,1984.

4. Волков И.И., Миловзоров В.П. Электромашинные устройства автоматики. – М.: Высшая школа,1986.

0