Обнаружение препятствий

В основе алгоритма обнаружения препятствий лежит метод радиального ортофото. На первом этапе выполняется пространственная реконструкция подстилающей поверхности (дороги). В предположении об относительной гладкости дороги для ее описания была выбрана аналитическая модель:

Z(X, Y) = а₀ + а₁^.X + а₂^.Y + а₃ Y ²,

где X, Y, Z — координаты точки поверхности в системе координат OX_eY_eZ_е.

Параметры а_i, i = 0…3 модели Z(X, Y) определяются методом наименьших квадратов по набору трехмерных точек дорожной разметки, которые принадлежат поверхности и заведомо не принадлежат обнаруживаемому объекту.

Для построения радиального ортофото в масштабе реального времени авторами предложен вычислительно эффективный алгоритм, основанный на аппаратно поддерживаемой процедуре кусочно-билинейной трансформации изображений. Суть алгоритма состоит в следующем. Область дороги разбивается на участки с фиксированным шагом по дальности. Каждый участок имеет 4 угловые точки, задаваемые положением дорожной разметки на текущей дальности. Для каждой точки указанного набора определяется соответствующая ей точка на трансформированном изображении.

Преобразование набора из четырех точек исходного изображения в набор из четырех точек трансформированного изображения, записанное в виде:

x = х(u, v), y = y(u, v),

где х, у — координата точки на исходном изображении; u, v — координата точки на трансформированном изображении, может быть реализовано в рамках билинейной формы вида:

х = В^.u + C^.u^.v + E^.v + F,

у = H^.u + K^.u^.v + M^.v + N.

где B, C, E, H, K, M, N — коэффициенты преобразования.

Алгоритм стереоотождествления вертикальных контуров использует условие расположения препятствия в собственной полосе движения ТС, которое позволяет существенно уменьшить область поиска пути, задающего стереосоответствие.

Система автоматической привязки телефрагментов к ортофотоизображению

Данная система может быть рассмотрена как пример задачи, решаемой в рамках информационного обеспечения автономного летательного аппарата.

Система осуществляет привязку фрагментов цифровых телевизионных изображений местности к системе геодезических координат путем автоматической идентификации их с соответствующими фрагментами ортоплана местности. Ориентирование и масштаб исходных фрагментов могут быть совершенно произвольными. Ортоплан местности создается предварительно путем трансформирования и сшивки блока аэрофотоснимков. Для идентификации фрагментов разработан уникальный алгоритм стереоотождествления, который позволяет сравнивать изображения разной геометрии.

Пример автоматической привязки фрагментов приведён на рисунке 5.

Сканеры штрих-кода

Сканер штрих-кода – это прибор (средство автоматизации), считывающий (декодирующий) информацию со специальных символик (штрих-кодов) с тех поверхностей, где они расположены и передающий её для обработки в компьютерную, кассовую систему или POS-систему с установленной на ней программой учёта, например 1С. Также сканером штрих-кода называют программу на смартфон для получения информации закодированной в штриховом коде, чаще по средствам сети интернет.

Для автоматизации бизнес процессов штрих-коды могут быть нанесены производителем какого-либо товара непосредственно на упаковку ("вшиты" в её дизайн), либо напечатаны на специальном принтере – принтере этикеток штрих-кода и наклеены куда угодно (упаковка, сопроводительные документы, тара и т.д.). Напечатанные на принтере этикеток штриховые коды используются для автоматизации рабочих процессов на торговых предприятиях, складах, больницах и т.д., а также для проведения инвентаризации предприятий. Также штрих-коды используются для предоставления дополнительной информации о чём-либо и рекламы.

По устройству считывающих элементов сканеры для штрих-кода делятся на:

1. Светодиодные сканеры штрих-кода или ПЗС-контактные сканеры, так как считывающим элементом является ПЗС-матрица, а излучающим светодиод. Наименее дорогие приборы. Раньше считалось, что расстояние считывания у них минимальное (поэтому контактные), а этикетка должна быть хорошо пропечатана, однако, появились модели, конкурирующие с некоторыми моделями лазерных сканеров штрих-кодов.

2. Лазерные сканеры штрих-кода. Источником излучения служит полупроводниковый лазер. Это более производительные сканеры, существуют модели, для которых не важен угол считывания, а расстояние до штрих-кода может достигать несколько метров. Для подобного рода сканера почти не имеет значение качество поверхности считывания кода. Из минусов можно назвать наличие подвижных деталей внутри прибора, что делает его более чувствительным к поломкам при жёстких механических воздействиях.

Лазерные сканеры для штрих-кода делятся на линейные (одноплоскостные) и многоплоскостные. Линейные излучают один сканирующий луч, а многоплоскостные - несколько лучей в разных плоскостях, что увеличивает угол считывания и скорость захвата этикетки со штрих-кодом.

3. Image-сканеры (имиджеры) или фотосканеры штрих-кода. Эти устройства представляют наиболее новые технологии сканирования. Image-сканеры, имиджеры или фотосканеры являются самыми быстрыми, точными и надёжными сканерами штрих-кодов. В большинстве случаев считывают как одномерные линейные или композитные коды (причём в любом положении), так и двухмерные, в том числе матричные.

Принцип работы заключается в фотографировании элемента, поэтому имидж-сканеры штрих-кодов легко считывают плохо пропечатанные или повреждённые коды.

Если в смартфон или планшетный компьютер установить программу для считывания штрих-кода, то это устройство тоже можно будет считать фотосканером штрих-кода. Однако если это не специальный промышленный компьютер, применять его в бизнес целях не рекомендуется, так как, во-первых, это не совсем удобно, а во-вторых, такой способ считывания и декодирования штрих-кода имеет ряд технических недостатков.

Из-за относительно высокой цены их чаще применяют, там, где без них трудно обойтись. Например, при считывании штрих-кодов через вакуумную упаковку или этикеток напечатанных на матричном принтере. Некоторые модели фотосканеров имеют встроенную камеру и могут делать фото, например для подтверждения доставки чего-либо.

Способы считывания штрих-кода (типы сканеров штрих-кода):