3. Задание на лабораторную работу

1. для полученного варианта объекта управления, заданного мат- рицами А, В, С (см. табл.), обосновать возможность модального уп- равления с помощью критерия управляемости.

2. Рассчитать коэффициенты обратной связи, при которой обеспечи- вается желаемое расположение полюсов замкнутой системы. Рассмот- реть два варианта – когда перерегулирование равно З0 и 0% (апериоди- ческий процесс).

Модели в пространстве состояний

Таблица

¹

п/п

A B C

	 З9	71	2З 	 0,228 
1	⎢ 2З	40	1З 	⎢0,127 ⎢ 	28000	84000	112000

_{⎢ }

^⎢_⎣^6,6

10,7

З,З

0,0З8

_{ 44}

_78

_{25 }

_{ 0,228 }

⎢ 

₂ ^⎢ _{26 4З,7 14} ^

⎢ 

^⎢_0,127^

^{28000 84000 112000}

^⎢_⎣7,5

_54

11,8

98

З,7

З2 _

0,0З8 ^_⎦

_{ 0,228 }

⎢ 

_З ^⎢ _{З1 55 17,8}^

⎢ 

^⎢_0,127^

^{З5000 105000 140000}

9 15

4,8

0,0З8

_60,8

_107

_З4,7

_{ 0,228 }

_{4 ⎢ З5 60 19 }

_{⎢0,127}

_{З5000 105000 140000}

^{⎢ } ⎢ 

10

16,7

5,З

0,0З8

_72,4

1З0,6

42,5_

_{ 0,228 }

⎢ 

₅ ^⎢ _{41,5 7З 2З,6} ^

⎢ 

^⎢_0,127^

^{42000 126000 168000}

12

20,6

6,6

0,0З8

	80,4	142,5	46 	 0,228 
6	⎢ 45,9 ⎢	79,6	25,6  	⎢0,127 ⎢ 	42000	126000	168000

^⎢_⎣^1З,6

22,6

7,2

0,0З8

54

_{Окончание табл.}

^{⎢ } ⎢ 

¹ п/п	A	B	C
7	100,5 174,4 56  ⎢  ⎢ 57 97 З1  ⎢	 0,228  ⎢  ⎢0,127 ⎢⎣ 0,0З8 ⎦	42000 126000 168000
8	1З,2 16,З 4,7  ⎢ 8,6 9,5 2,6  ⎢	 0,228  ⎢0,127 ⎢⎣ 0,0З8 ⎦	З500 10500 14000
9	11,4 16,7 5,1З ⎢ 7,5 9,7 2,9  ⎢	 0,228  ⎢0,127 ⎢⎣ 0,0З8 ⎦	7000 21000 28000
10	16,2 26,З 8,З ⎢ 10,2 15 4,6  ⎢	 0,228  ⎢0,127 ⎢⎣ 0,0З8 ⎦	14000 42000 56000
11	22,З З8,6 12,4 ⎢ 1З,6 21,9 6,9  ⎢	 0,228  ⎢0,127 ⎢⎣ 0,0З8 ⎦	21000 6З000 84000
12	 З4 54 17  ⎢ 20 З0,5 9,4  ⎢	 0,228  ⎢0,127 ⎢⎣ 0,0З8 ⎦	21000 6З000 84000

⎢  ⎢ 

^{⎢ } ⎢ 

^{⎢ } ⎢ 

⎢  ⎢ 

З. С помощью выбора масштабирующего коэффициента обеспечить

в системе нулевую установившуюся ошибку.

4. Собрать в Simulink MatLab структурную схему системы с модаль- ным регулятором (не используя блок State space) и проверить получен- ные результаты.

Отчет должен содержать:

– краткие теоретические сведения;

– расчетную часть;

– структурные схемы моделирования в Simulink;

– графики переходных процессов в системе.

55

Лабораторная работа №9

НАБЛЮДАЮЩИЕ УСТРОЙСТВА