MATLAB00 / akopovML_MODSAY_Прим

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

САНКТ)ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ АЭРОКОСМИЧЕСКОГО ПРИБОРОСТРОЕНИЯ

СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДАМИ

Методические указания к выполнению лабораторных работ № 1–3

Санкт)Петербург

2006

Составитель: В. С. Акопов Рецензент: В. П. Платонов

Методические указания являются руководством к лабораторным работам по курсу «Системы управления приводами». Методика и объем выполнения лабораторных работ адаптированы под новые учебные пла) ны. Введены элементы, направленные на использование современных пакетов MATLAB для анализа и синтеза систем управления. Исключе) на устаревшая элементная база.

Редактор А. М. Смирнова

Верстальщик А. Н. Колешко

Сдано в набор 01.09.06. Подписано к печати 29.09.06. Формат 60×84 1/16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Усл. печ. л. 2,25. Уч. )изд. л. 2,25. Тираж 200 экз. Заказ № .

Редакционно)издательский центр ГУАП 190000, Санкт)Петербург, Б. Морская ул. , 67

© ГУАП, 2006

2

Целью цикла лабораторных работ является изучение методов эк) спериментального определения передаточных функций следящих систем, их анализа с помощью современного пакета MATLAB и кор) рекции систем с помощью соответствующих корректирующих звень) ев.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ

Экспериментальные исследования статических характеристик должны быть приведены в виде таблиц с цифровыми данными вход) ных и выходных напряжений в вольтах, величин скорости для дви) гателя и тахогенераторов в 1/с, величин передаточных статических коэффициентов и графиков статических характеристик на милли) метровой бумаге с указанием их линейной части. Кроме того должны быть представлены:

–кривые переходных процессов отдельных звеньев на кальке или на миллиметровке с указанием масштаба времени и величины посто) янной времени;

–логарифмические характеристики, иллюстрирующие динами) ческий расчет;

–принципиальная электрическая схема системы вместе с коррек) тирующим устройством с указанием необходимых соединений эле) ментов;

–графики экспериментального переходного процесса. Материалы по выполненной работе оформляются в соответствии

стребованиями ЕСКД.

Все расчеты должны быть выполнены в системе СИ.

2. ПОРЯДОК ПРОВЕДЕНИЯ ЛАБОРАТОРНЫХ РАБОТ

Занятие № 1

1. Определить экспериментальным путем статические и динами) ческие характеристики и отдельные параметры указанных в задании элементов следящего привода. Коэффициенты передаточных функ)

3

ций остальных элементов основной цепи рассчитать по паспортным данным. По результатам опыта и расчета следящей системы опреде) лить передаточную функцию разомкнутой цепи системы при отсут) ствии корректирующих устройств.

2.По передаточной функции разомкнутой системы построить в логарифмической системе координат амплитудную и фазовую час) тотные характеристики разомкнутой основной цепи следящего при) вода и определить устойчивость и показатели качества нескорректи) рованной системы (в большинстве случаев следящая система без кор) ректирующих устройств оказывается либо неустойчивой, либо ее показатели качества не удовлетворяют требованиям задания).

3.Собрать на лабораторной установке основную цепь следящей системы: измерительное устройство, усилитель, двигатель (испол) нительный механизм), цепь главной обратной связи вместе с моде) лью нагрузки. Замкнуть систему и проверить ее показатели качества.

4.Выполнить расчет (моделирование) переходных процессов в рассматриваемой замкнутой системы с помощью соответствующего пакета программ (например, MATLAB, MATCAD). В случае несовпа) дения результатов опыта и расчета выяснить причину (ошибку в рас) четах, погрешность эксперимента и др.).

5.Определить место включения корректирующего устройства за) данного типа, рассчитать параметры этого устройства, обеспечиваю) щего устойчивость следящей системы с заданными показателями качества. Выполнить моделирование привода с рассчитанным кор) ректирующим звеном, используя возможности системы MATLAB+SIMULINK (или других подобных программ).

Занятие № 2

1.Собрать рассчитанное корректирующее устройство и включить его в схему макета следящей системы, работающей на заданную на) грузку.

2.Определить показатели качества скорректированной замкну) той системы.

3.Найденные по результатам эксперимента показатели сравнить

стребованиями задания и в случае несовпадения объяснить причи) ны.

4.Произвести вариации параметров системы и внешних возмуще) ний и дать оценку влияния параметров на качество системы.

5.Экспериментально определить запас устойчивости системы по модулю и сравнить с теоретическим расчетом.

4

Занятие № 3

1.Обсуждение результатов.

2.Проверка отчета преподавателем.

3.Сдача зачета.

Примечание. Все расчетные и графические работы выполняются дома к следующему занятию. В начале каждого занятия они предъяв) ляются преподавателю, после чего студенты могут быть допущены к работе.

5

Лабораторная работа № 1

ИССЛЕДОВАНИЕ СЛЕДЯЩЕЙ РАДИОЛОКАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ

Цель работы: ознакомление с приводом радиолокационной сис) темы (РЛС), аппаратурой и методами экспериментального исследо) вания системы; получение навыков экспериментального снятия ста) тических и динамических характеристик отдельных элементов и си) стемы в целом; изучение влияния обратных связей на динамику сле) дящей системы; расчет обратных связей методом логарифмических амплитудно)фазовых частотных характеристик, идентификация передаточной функции системы с помощью соответствующих паке) тов прикладных программ.

Принцип действия следящей системы

Следящая система (рис. 1) предназначена для дистанционного вращения РЛС вокруг оси азимута. Входным задающим воздействи) ем является угол поворота ротора сельсина)датчика СД, расположен) ного на штурманском пульте. На оси антенны жестко закреплен ро) тор сельсина)приемника СП. Сельсины работают в трансформатор) ном режиме. Сигнал переменного тока, пропорциональный их угло) вому рассогласованию, усиливается электронным усилителем напря) жения ЭУ и через фазочувствительный выпрямитель ФЧВ поступает на обмотки управления магнитного усилителя мощности МУ. На выход МУ подключена обмотка управления двухфазного асинхрон) ного двигателя ДИ, который через редуктор поворачивает антенну и связанный с ней ротор СП до тех пор, пока сигнал рассогласования между заданным направлением и направлением антенны не станет равным нулю.

С целью обеспечения возможности стабилизации системы и при) дания ей заданных динамических качеств путем введения обратных связей вал двигателя жестко соединен с валом тахогенератора посто) янного тока. Кроме того, обмотка управления двигателя использо) вана для построения тахометрического моста.

6

Рис. 1. Упрощенная принципиальная электрическая схема стенда

7

Из вспомогательных устройств макет системы содержит коррек) тирующую RC)цепь и двухтактный ключевой транзисторный моду) лятор.

Описание элементов системы

Сельсинная пара составлена из бесконтактных сельсинов типа СБМ)1. Однофазная обмотка СД запитывается от напряжения 36 В, 400 Гц. Трехфазные обмотки сельсинов соединены между собой, и с однофазной обмотки СП снимается напряжение с частотой 400 Гц. Амплитуда этого напряжения пропорциональна синусу угла рассог) ласования, и при малых углах можно приближенно считать, что она пропорциональна углу рассогласования. Фаза же напряжения имеет значения нуль и 180° по разные стороны от согласованного положе) ния.

Сельсинная пара как динамический элемент представляет собой безынерционное звено, и передаточная функция его имеет следую) щий вид

Wсс( p) = Kсс.

Электронный усилитель (ЭУ), переменного тока собран на лам) пе 6Н16Б по двухкаскадной реостатно)емкостной схеме.

Для того чтобы иметь возможность завести ОС, на вход ЭУ вклю) чен потенциометр Rос.

Электронный усилитель можно приближенно считать безынерци) онным звеном.

Фазочувствительный выпрямитель (ФЧВ) и магнитный усили* тель (МУ). В данной следящей системе МУ мощности управляется постоянным током, поэтому сигнал управления с ЭУ напряжения поступает на МУ через ФЧВ.

Нагрузкой МУ является обмотка управления ОУ двухфазного асинхронного двигателя.

Передаточная функция МУ совместно с ФЧВ определяется отно) шением изображения огибающей сигнала на выходе МУ к изображе) нию огибающей сигнала на входе ФЧВ:

где KМУ – коэффициент передачи МУ; ТМУ —постоянная времени МУ,

т.е. МУ представляет собой апериодическое звено первого порядка. Двигатель (Д). Исполнительным элементом системы является

асинхронный двухфазный электродвигатель с полым ротором типа

8

ЭМ)25. Индуктивность обмотки управления компенсирована кон) денсатором C1, подключенным параллельно. В результате чего об) мотку управления можно считать чисто активной нагрузкой, величина которой равна эквивалентному сопротивлению этой обмотки Rуэ.

Передаточная функция двухфазного асинхронного двигателя от напряжения управления к углу поворота вала двигателя имеет вид [1, 2]:

где КД — коэффициент передачи двигателя ( с в ); ТЭМ – электроме) ханическая постоянная времени.

Тахометрический мост, образован обмоткой управления двига) теля и сопротивлениями R1, R2, R3 (рис. 2). Выходной сигнал моста при соответствующей балансировке [3] пропорционален скорости вращения вала двигателя.

Принцип действия моста понятен из способа его балансировки, которая производится в следующей последовательности. На обмот) ку управления подается сигнал от МУ при подключенных сопротив) лениях моста. Затем вал двигателя затормаживают до полной оста) новки и путем изменения отношения R1/R2 приводят напряжёние на диагонали моста c*d к нулю или минимально достижимому значе) нию, что будет соответствовать балансировке моста по первой четы) рехсотгерцевой гармонике. Теперь при отпускании вала ЭДС, возни) кающая в обмотке управления при вращении вала двигателя, созда) ет в диагонали c*d сигнал переменного тока. Так как величина ЭДС пропорциональна скорости вращения вала двигателя, то выходной сигнал моста, снимаемый с диагонали c*d, является тахометричес) ким.

Рис. 2. Схема тахометрического моста

9

Сопротивление моста R3 выбирается достаточно малым, так как на нем расходуется мощность управления. Чтобы цепь, составлен) ная из сопротивлений моста R1 и R2, не нагружала магнитный усили) тель, их выбирают существенно большими RУЭ и R1. Условия балан) са с заторможенным валом двигателя и достаточно большим сопро) тивлением нагрузки на выходе моста имеет вид RУЭR2= R1R3. Для удобства балансировки сопротивления R1 и R2 объединены одним по) тенциометром, как показано на рис. 2.

Снимаемый с диагонали моста c*d тахометрический сигнал пере) менного тока может быть непосредственно подан в качестве отрица) тельной обратной связи на вход ЭУ. Передаточная функция тахо) метрического моста от скорости вращения вала к выходному напря) жению моста есть величина

WТМ' ( p) = KТМ

или от угла поворота двигателя

WТМ ( p) = KТМ p.

Тахогенератор (ТГ). Тахогенератор постоянного тока типа ТГП) 3 – коллекторная микромашина с магнитной системой, выполнен) ной на постоянных магнитах. Вал его жестко соединен с валом дви) гателя.

Передаточная функция ТГ от угла поворота двигателя к выходно) му напряжению постоянного тока показывает, что он является диф) ференцирующим звеном:

WТГ ( p) = KТГ p.

Модулятором (М), является двухтактный ключевой транзистор) ный М, который служит для преобразования сигнала постоянного тока, снимаемого с тахогенератора в сигнал переменного тока с час) тотой 400 Гц.

Двухтактный модулятор можно считать безынерционным звеном с коэффициентом передачи, близким к единице:

WМ ( p) = KМ.

Редуктор (Р). Передаточная функция редуктора:

WP ( p) = KP = 1, i

где i – коэффициент редукции.

10