2.6. Заміна вищих кінематичних пар

При вивченні структури кінематичних плоских механізмів в багатьох випадках зручно замінювати вищі пари кінематичними ланцюгами, що мають тільки нижчі обертальні пари 5 класу.

При цій заміні повинна задовольнятися умова, щоб механізм, отриманий після такої заміни, володів колишньою мірою рухомості і щоб зберігалися відносні встановищі, що складають рух усіх його ланок.

Розглянемо механізм, показаний на рис. 32.

Визначимо міру рухомості механізму як плоского W = 3  3 – 2  4 = 1 . Можна показати, що механізм, який розглядається з кінематичною парою 4 класу “1 “ може бути змінений шарнирним чотирьохланковим механізмом. Замініючий механізм еквівалентний заданому і із точки зору законів руху ланок 1 і 2.

При заміні обов'язково треба проводити нормаль N – N в точці касання ланок

і шукати центри А і В кривизни кривих радіусів ₁ і _2.

З диференціальної геометрії відомо, що коло кривизни в точці касання з

кривою і сама крива еквівалентні похідних другого порядку включно, і тому замініючий механізм еквівалентний основному до тієї самой міри, тобто положення, швидкості і прискорення одноіменних точок того і другого механізму будуть однаковими.

1, 2 – ланки 3 - стояк;

2.7. Модульний принцип побудови конструкцій роботів

Звичайно в механізмах ПР застосовуються однорухомі кінематичні пари [ ].

Поєднання цих пар (обертальних і поступальних) дозволяє забезпечити різноманітну форму робітничого обсягу. Він може описуваться прямокутною, циліндричною, сферичною і кутовою системами координат. Із ними докладніше ми ознайомимося в розділі кінематичного аналізу. ПР при цьому конструюються з окремих модулей. Кожний модуль - це елемент уніфікации конструкції ПР.

2.8. Контрольні запитання до лекції 2

1. Дати визначення механізму та машин.

2. Визначити, чи є машинами об’єкти: автомобіль, ЕОМ, прес, штамп, транспортер.

3. Що розуміють під структурною та кінематичною схемами механізму?

4. Як визначити ступінь рухомості плоского механізму?

5. Поясніть фізичний зміст числових коефіціентів в структурній формулі.

6. Що називається групою Ассура? Основні прикмети групи Ассура?

7. Що таке первинний механізм?

8. Приведіть приклад групи Ассура в механізмі. Як слід розуміти нульовий ступінь рухомості групи?

9. Приведіть приклад просторового механізму, покажіть на ньому рух ланок.

10. Які зв^/язки називають надмірними? Як вони впливають на чісло ступинів рухомості механізму.

11. Дати визначення заміняючого механізму.

12. Як проводиться заміна вищої пари кінематичним ланцюгом з нижчими парами? Навести приклад.

13. В якій послідовності проводиться розклад механізму на групи Ассура?

14. Класифікація груп Ассура, назвіть принципи, які положені в основу поділення механізмів на групи?

15. Який це механізм? Важильний; храповий; мальтійського хреста; кулачковий?

16.Визначите ступінь рухливості W (маневреність) маніпулятора М-22

.

16. Визначить число ступенів волі W механізму маніпулятора «Маскот».

17. Визначить ступінь рухливості ричажно-кулачкового і зубчастого механізмів з урахуванням ролика, як ланки, що вносить місцеву рухливість. Чи має механізм надмірні зв'язки?

18. Визначить ступінь рухливості механізму по формуліП. Л. Чебишева..

20. Розрахуйте ступінь рухливості механізмів по формуліП. Л. Чебишева.

( Схеми механізмів розташовані у додатках 1 - 20 ).

21..Яку назву має цей механізм?

Лекція 3

КІНЕМАТИЧНИЙ АНАЛІЗ