1. Теория управления. Предмет изучения и задачи.

ТАУ-совокупность знаний, позволяющих создавать и вводить в действие автоматические системы управления технологическими процессами с заданными характеристиками.

Предмет изучения ТАУ – процессы, протекающие в АСУ

Задачи ТАУ:

- разработка методов анализа САУ;

- разработка методов синтеза САУ;

- разработка принципов построения и методов коррекции динамических свойств САУ.

2. Классификация систем управления

1. По принципу управления (регулирования):

• разомкнутые;

• замкнутые;

• комбинированные.

1. По цели управления:

• системы стабилизации;

• системы программного управления;

• следящие системы;

• адаптивные (самонастраивающиеся) системы.

2. По количеству регулируемых величин:

• одномерные;

• многомерные.

3. По характеру сигналов в регуляторе (устройстве управления):

• непрерывные (аналоговые);

• с гармоническим модулированным сигналом;

• дискретные (релейные, импульсные, цифровые).

4. По характеру параметров:

• стационарные;

• нестационарные;

• с распределенными параметрами.

5. По идеализации математического описания:

• линейные;

• нелинейные.

3. Уравнения динамики системы автоматического управления. Передаточная функция.

Уравнение динамики САУ -

Передаточная функция– отношение изображения выходной величины к изображению входной величины при нулевых начальных условиях:

D(p) = a₀ pⁿ + a₁ p^n-1 +…+ a_n - собственный оператор;

K(p) = b₀ p^m + b₁ p^m-1 +…+ b_m - входной оператор.

4. Виды соединений

1. Последовательное

2. Параллельное

3. Соединение с ОС

- при положительной и отрицательной обратной связи передаточная функция эквивалентного звена

5. Структурные преобразования

Прямое преобразование: Это операция перехода от оригинала f(t)к изображениюF(p)с помощью формулы (1). Функция называется оригиналом, если удовлетворяет условиям (2). Эти условия выполняются для большинства функций, описывающих различные физические процессы. Для многих функций оригиналов существуют таблицы их готовых изоб-ий Обратное преобразование На практике отыскание функции оригинала обычно проводится по следующему плану: В таблице ориг-ов и изобр-ий попытаться отыскать соответствующий оригинал. Функцию F(p) представить в виде суммы простейших рациональных дробей,а затем пользуясь линейностью найти оригинал. Использовать теоремы разложения (3), (4), свойство умножения изображений или формулу обращ. Римана-Меллина(5).				(1)
				(2)
	Если функцию F(p) в окрестности точки p=∞ можно представить в виде ряда Лорана (3.1) То функция (3.2) -оригинал			(3)
		(3.1)
		(3.2)
	Если F(p)=A(p)/B(p) – правильная рациональная дробь, знаменатель которой B(p) имеет лишь простые корни, то функция (4.1) – оригинал.			(4)
		(4.1)
				(5)