Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Программирование робототехнических систем. Учебное пособие.pdf
Рис. 6.8. Основные этапы настройки объектов в iRPickTool
Общая процедура настройки включает несколько этапов (рис. 6.8),
а именно: настройку робота, способа укладки, конвейера, камеры и написа-
ние управляющей программы.
Основные операции в программе iRPickTool осуществляются с компо-
нентами, к которым относятся роботы и конвейеры. Эти компоненты назы-
ваются объектами. Ниже приведены процедуры создания и редактирования
параметров объектов.
Для создания объекта необходимо нажать кнопку [6 SET
UP] и выбрать
[iRPickTool], нажав кнопку F1 [TYPE] на пульте обучения. Запустится про-
грамма iRPickTool с экраном, показанным на рис. 6.9.
Рис. 6.9. Окно создания объекта в iRPickTool
71
В дереве объектов, показанном на рис. 6.8, необходимо выбрать вид
объекта, который необходимо создать. Например, если необходимо создать
объект типа «робот», выберите [Robots], затем нажмите кнопку [1.CREATE],
имеющую вид чистого листа. Эта кнопка размещена выше дерева объектов
(рис. 6.10).
При нажатии кнопки CREATE появится окно, показанное на рис. 6.11.
В нём потребуется ввести имя создаваемого объекта. Имя не должно превы-
ь 20 символов и не должно содержать символа тире или начинаться с
шат
цифры. После ввода имени нажмите F4 [OK]. А для выхода из меню создания
объекта нажмите F5 [CANCEL].
Рис. 6.10. Создание нового объекта
Рис. 6.11. Окно задания типа и имени объекта
72
Рис. 6.12. Окно редактирования свойств объекта
типа «робот»
В зависимости от того, какой объект создан, появится окно редактиро-
вания свойств. При создании робота появится окно, показанное на рис. 6.12.
В этом окне необходимо задать следующие свойства.
Указать контроллер, который управляет роботом. Для этого в списке
Controller необходимо выбрать нужный контроллер.
Поля, описанные ниже, заполняют при необходимости. В частности,
можно указать следующие элементы.
Номер гр
уппы (GroupNum) заполняется при наличии нескольких робо-
тов, подключённых к заданному контроллеру.
В поле DynamicErrorAdjustment записывается значение ошибки, кото-
рая может возникнуть при работе робота. При задании вида ошибки необхо-
димо руководствоваться документацией на робота.
Например
$SLTK_GRP[numberofservoconveyorgroup].$SRVO_DELAY
Поле Skipoutboundmotion задаётся после завершения обучения робота
базовым движениям. Данные поля заполнять не обязательно.
73
6.6. Задание свойств типа укладки
После создания способа укладки (TRAY) появится окно задания
свойств укладки (рис. 6.13). Способ укладки можно рассматривать как ко-
робку, в которую по заданному алгоритму будут укладываться (или изымать-
ся) объекты.
Рис. 6.13. Окно задания свойств укладки
Весь TRAY делится на отдельные ячейки. Каждая ячейка имеет свои
координаты x, y, z. Для того, чтобы добавить ячейку, куда будет укладывать-
ся объект, нажмите кнопку [1. ADDCELL]. Для удаления ячейки, выделите её
и нажмите [2.DELCELL].
Введите координаты выделенной ячейки. Координаты могут отсчиты-
ваться от заданного начала координат. Начало координат может располагать-
ся в любом месте коробки. Например, в заданном углу, или по центру.
Например, начало координа
т располагается в верхнем левом углу ко-
робки (рис. 6.14).
74
Рис. 6.14. Указание начала координат в коробке
Рис. 6.15. Схематичное изображение ячеек
С учётом заданного начала координат вводят координаты всех ячеек.
Знак (+) на рис. 6.15 означает центр каждой ячейки. В соответствии с
рис. 6.14 задаются координаты ячеек (рис. 6.16).
Рис. 6.16. Задание координат ячеек
Для каждой ячейки может быть указано значение в поле modelID. Зна-
чения, указанные в этом поле, применяют в случае, когда разные объекты
должны быть уложены в заданные ячейки. В случае, когда с конвейера сни-
маются однотипные изделия, данное поле заполнять не требуется.
Если требуется добавить новый слой в коробку, то нажмите
[1.ADDLAYER]. Для удален
ия слоя нажмите [2.DELLAYER].
6.7. Настройка конвейера
После создания объекта типа конвейер откроется окно задания его свойств
(рис. 6.17). В этом окне необходимо задать следующие свойства конвейера.
75
Рис. 6.17. Окно настройки свойств конвейера
Может быть выбран линейный “Line” или круговой “Circle” тип кон-
вейера. После выбора типа конвейера автоматически инициализируются до-
черние объекты, такие как, например, сенсоры, установленные на конвейере.
Далее необходимо указать способ укладки, созданный ранее.
Задайте начальное состояние коробки (т.е. заполнена она или пустая).
В случае, когда необходимо укладывать объекты с конвейера, укажите тип
mpty], в противном случае, выберите [Full].
[E
В поле OverlapTolerance можно указать значение по умолчанию 10 mm.
Фактически это абсолютная погрешность, с которой определяется объект.
Следовательно, если в пределах плюс-минус 10 мм обнаружено два идентич-
ных объекта, то система будет распознавать их как один.
В поле LoadBalance указывается, сколько объектов может быть распо-
ложено на конвейере. Если указано No, то объектов может быть сколько
угодн
о. В этом случае робот будет брать столько объектов, сколько успеет.
Если указано Self-paced, то робот возьмёт столько объектов, сколько
задано в его диапазоне. Остальные объекты браться не будут.
После заполнения необходимых полей нажмите кнопку SetTRKFRM.
Дальнейшая процедура настройки будет зависеть от типа выбранного
конвейера. Ниж
76
е описана процедура настройки линейного конвейера.
После нажатия кнопки F4 [SETTRKFRM] появится окно, в котором вы-
водится информация о порядке дальнейшей настройки. Если известны пара-
метры энкодера, их можно задать в этом окне. Далее следует положить сетку в
поле видимости камеры и нажать кнопку NEXT. Затем выбрать UserTool и в
этом режиме переместить робот таким образом, чтобы точка центра инстру-
мента (TCP) попала в це
нтр маркера на калибровочной сетке. Нажать NEXT.
Затем включить конвейер, переместив сетку на небольшое расстояние и вновь
в режиме UserTool коснуться инструментом точки в центре маркера на калиб-
ровочной сетке. После нажатия кнопки NEXT необходимо указать роботу на-
правлении оси Y. Для этого нужно переместить TCP примерно на 10 мм в на-
правлении оси Y (испо
льзовать правило правой руки при назначении направ-
лений осей). После этого настройка конвейера будет завершена.
Практические задания для самостоятельной работы
1. Создайте камеру.
2. Проведите калибровку созданной камеры.
3. Обучите робота распознавать заданный объект.
4. Создайте объект типа «робот» в программе iRPickTool.
5. Задайте TRAY, состоящий из 3 слоёв. В каждом слое содержится
4 ячейки, в которые должны быть уложены объекты размером 50*50*20 мм
(Д*Ш*В).
6. Обучите робота распознавать заданный объект.
Контрольные вопросы
1. Поясните порядок создания камеры.
2. Поясните порядок калибровки камеры.
3. Поясните порядок обучения робота распознавать объект.
4. Поясните порядок создания объекта типа «робот» в программе
iRPickTool.
5. Поясните порядок калибровки камеры.
6. Поясните порядок обучения робота распознавать объект.
77
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Промышленные роботы являются неотъемлемой частью современного
автоматизированного производства. Они позволяют быстро и точно выпол-
нять рутинные технологические операции, заменяя человека в тяжёлых или
опасных производствах. При этом роль человека сводится, в большинстве
случаев, к обслуживанию роботов, важнейшей составляющей которого явля-
ется их интеграция в производственный процесс. Основная доля работ в про-
цессе интеграции отводится программированию. Поэтому от квалифициро-
ванного специали
ста, занимающегося обслуживанием роботов, требуется
умение их программировать. Причём программирование роботов требует не
только знания языка, но и технической части робота и особенностей автома-
тизируемого процесса.
Необходимо также отметить, что рассмотренные в пособии приёмы и
методы программирования являются базовыми. Нами не раскрыты такие во-
просы, как подключение роботов к промышленной сети, мастеризация робо-
тов, удалённое управление и ряд других. Однако, овладев базовыми приема-
ми, можн
о самостоятельно изучить указанные вопросы, воспользовавшись,
например, технической документацией на конкретную модель робота.
В заключении отметим, что программировать роботы Fanuc можно
также с использованием специализированного программного обеспечения,
которое называется Robogide. Приёмы работы в данной среде мы рассмотрим
в следую
78
щем учебном пособии.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
1. Серия промышленных роботов FANUC. Контроллер R-30*B/R-
30*B Mate. Руководство оператора (Основные операции). – URL :
https://tuxdoc.com/download/fanuc-robot-series-r30ib-and-mate-controller-maintenan
ce-manual_pdf
2. Блок управления R-30iA. Видеосистема iRVision 2D Vision. Руко-
водство оператора. – URL : https://vdocuments.net/irvision-manual-r-30ia-r-30ia-
mate-irvision-2d-vision-start-up-manual-b-82774en.html
3. Roboguide V6.40. Руководство. – URL : https://docplayer.ru/26239864-
Roboguide-v6-40-rukovodstvo.html
4. R-30+B/R-30+B Mate CONTROLLER. iRPickTool. OPERATOR'S
MANUAL.
79
СОДЕРЖАНИЕ
Введение …………………………………………………………………………… 3
Тема 1. Системы координат промышленного робота …………………………... 4
1.1. Понятие системы координат, виды систем координат ……………….. 4
1.2. Настройка системы координат инструмента ………………………….. 7
1.3. Настройка системы координат пользователя …………………………. 10
Тема 2. Команды перемещения робота …………………………………………... 15
2.1. Структура команды перемещения ……………………………………... 15
2.2. Форматы движения ……………………………………………………... 16
2.3. Траектория позиционирования ………………………………………… 18
2.4. Данные позиционирования …………………………………………….. 19
2.5. Скорость подачи ………………………………………………………… 24
2.6. Команды условия коррекции …………………………………………... 25
2.7. Дополнительные команды перемещения
……………………………… 27
Тема 3. Команды перехода и цикла робота FANUC ……………………………. 33
3.1. Команды перехода ……………………………………………………… 33
3.2. Циклы ……………………………………………………………………. 35
3.3. Команды ожидания ……………………………………………………... 36
Тема 4. Палетизация ………………………………………………………………. 42
4.1. Функция палетизации …………………………………………………... 42
4.2. Команды палетизации …………………………………………………... 43
4.3. Обучение функции палетизации и исходные данные ………………... 45
4.4. Выполнение функции палетизации и управление палетизацией ……. 47
Тема 5. Программирование сигналов ввода-вывода ……………………………. 52
5.1. Сигналы ввода-вывода ………………………………………………… 52
5.2. Команды ввода-вывода
…………………………………………………. 56
5.3. Файловый ввод-вывод ………………………………………………….. 58
5.4. Вывод четырёхмерной графики ……………………………………….. 60
5.5. Вывод диагностических данных ………………………………………. 62
Тема 6. Система технического зрения робота ………………………………….. 65
6.1. Общие сведения ………………………………………………………… 65
6.2. Процедура установки камеры…………………………………………... 66
6.3. Процедура калибровки камеры………………………………………… 67
6.4. Процедура создания видеопроцесса…………………………………… 69
6.5. Особенности работы системы технического зрения робота с под-
70
вижным рабочим объектом ……………………………………………...
6.6. Задание свойств типа укладки …………………………………………. 74
6.7. Настройка конвейера …………………………………………………… 75
Заключение ………………………………………………………………………… 78
Список ис
80
пользованных источников …………………………………………….. 79