Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Программирование робототехнических систем. Учебное пособие.pdf
Имеются следующие функции:
– PresetViews (Стандартные виды);
– UserViews (Пользовательские виды).
Функция ZOOM приближает и отдаляет изображение. Приближение
делает объекты крупнее, но уменьшается поле обзора. Чтобы перевести сис-
тему в режим увеличения, нажмите F3, ZOOM. Метка F3, ZOOM будет выде-
лена синим цветом. Существует два способа управления операцией увеличе-
ния. Первый способ – клавиши на iPendant, второй – использование сенсор-
ной панели.
Функция PAN позволяет пе
ремещать область обзора вверх, вниз, влево
и вправо. Чтобы перевести систему в режим перемещения, нажмите F4, PAN.
Метка F4, PAN будет выделена синим цветом.
Существует два способа управления операцией перемещения. Первый
способ – клавиши на iPendant, второй – использование сенсорной панели.
Функция ROTATE позволяет вращать область обзора вверх, вниз, вле-
во и вправо. Чтобы перевести систему в режим вращения, нажмите F5,
ROTATE. Мет
ка F5, ROTATE будет выделена синим цветом.
Существует два способа управления операцией вращения. Первый спо-
соб – клавиши на iPendant, второй – использование сенсорной панели.
Экран 4D GRAPHICS имеет 7 стандартных видов. Вид по умолчанию
представляет модель под углом 45 градусов. Это удобный вид для начала об-
зора. Вид по умолчанию также возвращает на экран случ
айно утерянную ин-
формацию. Все стандартные виды отображают центральную точку пола по
центру экрана:
– Default (По умолчанию) Установить вид по умолчанию;
– Front (Спереди) Установить вид на робот спереди;
– Back (Сзади) Установить вид на робот сзади;
– Top (Сверху) Установить вид на робот сверху;
– Bottom (Снизу) Установить вид на робот снизу;
– Right (Справа) Установить вид на робот справа;
– Left (Слева) Установить вид на робот слева.
61
Чтобы выбрать стандартный вид, нажмите клавишу NEXT, а затем кла-
вишу F2 [VIEWS]. Выберите один из приведённых видов.
5.5. Вывод диагностических данных
Это функция для обеспечения пользователей очень полезной информа-
цией о техническом обслуживании робота. У каждого вида информации име-
ется справка с описанием и рекомендованными действиями. Отображаются
следующие пункты.
• Main (List) (главный (список)).
• Reducerdiagnosis (диагностика редуктора).
• Torquediagnosis (диагностика крутящего момента).
• Disturbancediagnosis (диагностика возмущений).
• OVC diagnosis (диагностика перегрузок по току).
• Collisiondiagnosis (диагностика столкновений).
• Help (справка).
Для вызова экрана диагностики используется следующая процедура.
1. Наж
мите клавишу MENU для отображения экранного меню.
2. Выберите «4 STATUS» на следующей странице.
3. Нажмите F1, [TYPE], чтобы вызвать разворачивающееся меню.
4. Выберите «Axis».
5. Нажмите клавишу NEXT, пока над функциональной клавишей не
появится «DIAG».
6. Нажмите клавишу F4, DIAG. Сначала отобразится основной экран
диагностики.
Полезна следующая информация.
Reducer (редуктор): коэффициент, который показывает насколько бы-
стро редуктор достигает заданного срока служб
Torque (крутящий момент): отношение текущего крутящего момента к
максимальному.
62
ы.
Disturbance (возмущение): отношение силы, наблюдаемой программ-
ным обеспечением сервопривода, к порогу сигнала об ошибке.
OVC (превышение тока): отношение температуры двигателя, модели-
руемой программным обеспечением, к порогу сигнала об ошибке.
Collisiondetection (обнаружение столкновения): подсчёт столкновений и
данные последнего обнаруженного столкновения.
Практические задания для самостоятельной работы
Изучите и выполните процедуру настройки сигналов ввода-вывода
робота.
1. Нажмите клавишу MENU. Появится экранное меню.
2. Выберите «5 I/O».
3. Нажмите клавишу F1 [TYPE]. Появится меню смены экранов.
4. Выберите Robot.
5. Для переключения с экрана ввода на экран вывода, нажмите F3,
IN/OUT.
6. Для настройки свойств сигнала ввода-вывода нажмите клавишу
NEXT, а на следующей странице нажмите F4, DETAIL.
7. Чтобы добавить комментарий: а) переместите курсор в строку ком-
ментария и нажмите кла
ментария; в) нажмите соответствующие функциональные клавиши, чтобы
добавить комментарий; г) по окончании нажмите клавишу ENTER.
8. Чтобы настроить полярность и комплементарную пару, переместите
вишу ENTER; б) выберите способ именования ком-
курсор в столбец параметра и выберите меню функциональных клавиш.
9. По окончании нажмите клавишу PREV для возврата к экрану
списка.
10. Выключите ко
пользовать новую информацию.
нтроллер. Включите контроллер, чтобы он мог ис-
63
Задайте симуляцию наличия сигнала на выходе робота и напишите
программу, условием выполнения которой будет наличие сигнала на выходе
робота. Проверьте её работоспособность.
11. Запишите программу с пульта управления на USB-накопитель и
обратно.
12. Выведите на экран 4D-графику.
13. Просмотрите показатели диагностики робота.
Контрольные вопросы
1. Какие виды сигналов ввода-вывода доступны для робота?
2. Какие команды используются для активации сигналов?
3. Как настроить сигнал ввода-вывода?
4. Какие форматы файлов поддерживает ПО робота? Поясните назна-
чение файлов каждого вида.
5. Как настроить 4D-вид робота на пульте управления?
6. Какая информация выводится на экран диагностики робота?
64
Тема 6. СИСТЕМА ТЕХНИЧЕСКОГО ЗРЕНИЯ РОБОТА
6.1. Общие сведения
2D-контроль позволяет работать на плоскости (в координатах X, Y), ли-
бо в плоском повороте (используется радиус поворота R).
При контроле необходимо обеспечить перпендикулярность оптической
оси камеры к плоскости XY, когда робот двигается для захвата рабочего объ-
екта (рис. 6.1).
Для 2D-контроля с использованием одной камеры рекомендуется при-
менять калибровочную сетку.
Система iRVision может сохранять изображения нераспо
знанных объ-
ектов на карту памяти, находящуюся в главном блоке управления роботом.
Рекомендуется подключать карту памяти во время старта и загрузки систе-
мы. Если делать так, то можно отрегулировать параметры системы для не-
распознанных изображений. Когда система переустановлена после переме-
щения объекта, можно сравнить изображения до и после выполнения опера-
ции и найти отличия.
Рис. 6.1. Расположение объекта контроля относительно камеры
65
Карту памяти также можно использовать для сохранения информации
работы блока управления роботом. Информация по его работе и видеоин-
формация поддерживаются одновременно.
Процедура настройки системы технического зрения включает несколь-
ко этапов: запись информации на камеру; установку TCP для робота; уста-
новку калибровочной сетки; установку системы координат; калибровку и за-
пись данных; создание видеопрограммы; соз
дание программы для робота;
контроль операции компенсации.
6.2. Процедура установки камеры
1. Нажмите кнопку [MENU], выберите [8 iRVision], а затем [1 Visionse-
tup]. Отобразится экран добавления камеры. Нажмите F4 [VTYPE], и выбе-
рите [CameraSetupTools] из списка. Появится экран, показанный на рис. 6.2.
Рис. 6.2. Экран iRVision
2. Нажмите F2 [CREATE].
3. Зайдите в меню [Type] и выберите тип камеры. В зависимости от
доступных камер, вы сможете выбрать тип камеры [KOWADigitalCamera]
или другую.
4. В поле [Name] введите имя камеры. Имя камеры может состоять из
34 букв и цифр. Имя не должно начинаться с цифры.
66
5. Нажмите F4 [OK]. Созданная камера отобразится в списке камер.
6. Выберите созданную камеру, нажмите F3 [EDIT]. Появится окно,
представленное на рис. 6.3.
Рис. 6.3. Окно редактирования камеры
7. Поместите объект в поле зрения камеры. Нажмите F3 [SNAP] и по-
лучите снимок объекта.
8. Нажмите F2 [LIVE], чтобы настроить фокус и диафрагму.
9. Нажмите F5 [ENDEDIT], чтобы закончить редактирование камеры.
6.3. Процедура калибровки камеры
1. Нажмите кнопку [MENU], выберите [8 iRVision], а затем [1 Visionse-
tup]. Отобразится окно настройки технического зрения. Нажмите F4 [VTYPE]
и выберите [CameraCalibrationTools]] из списка.
2. НажмитеF2 [CREATE].
3. Вменю [Type] выберите [CameraCalib. ForVis. Track].
4. В поле [Name] введите имя калибровочного процесса. Имя может со-
стоять из 34 букв и цифр. Имя не должно начинаться с цифры.
5. Нажмите F4 [OK]. Созданный калибровочный процесс появится в
списке.
67
Рис. 6.4. Окно калибровки камеры
6. Выберите созданный калибровочный процесс и нажмите F3 [EDIT].
Появится экран, представленный на рис. 6.4.
7. Выберите созданную камеру в поле [Camera].
8. Задайте время экспозиции в поле [ExposureTime].
9. В поле [Gridspacing] задайте расстояние между центрами кружков
калибровочной сетки.
10. В поле [Projection] выберите [Perspective].
11. Поместите калибровочную сетку под камеру. Сделайте снимок.
12. Обведите сетку из кружков фиолетовой рамкой (рис. 6.5) и нажмите
F4 [
68
OK].
Рис. 6.5. Задание области калибровки
13. Появится окно, представленное ниже.
Рис. 6.6. Окно результатов калибровки
14. Убедитесь, чтобы число найденных кружков совпадало с числом
кружков на калибровочной сетке. Сохраните полученный результат.
6.4. Процедура создания видеопроцесса
1. Нажмите кнопку [MENU], выберите [8 iRVision], а затем [1 Vision-
setup]. Нажмите F4 [VTYPE] и выберите [VisionProcessTools] из списка.
2. Нажмите F2 [CREATE].
3. В появившемся окне в поле [Type] выберите [Single-
ViewVisualTracking].
4. В поле [Name] введите имя процесса, не превышающее по длине
34 символа.
5. Нажмите F4 [OK]. Созданный процесс отобразится в списке.
6. Выберите созданный процесс и нажмите F3 [EDIT].
7. В появившемся окне в поле [CameraCalibration] выберите камеру.
8. В поле [ExposureTime] вы
берите время экспозиции.
69
9. Выберите меню treeview в левой части экрана. Нажмите [GPM Loca-
tor Tool 1], и teach a GPM locator tool. Появится окно, представленное на
рис. 6.7.
Рис. 6.7. Окно обучения системы технического зрения
10. Поместите под камерой объект, распознавать который вы хотите
обучить робота. Нажмите F3 [SNAP].
11. Нажмите кнопку [Teach]. Обведите объект фиолетовой рамкой и
нажмите F4 [OK].
12. Введите значения в оставшиеся поля (при необходимости).
13.Нажмите F10 [SAVE], а затем F5 [END EDIT].
6.5. Особенности работы системы технического зрения робота
с подвижным рабочим объектом
В данном параграфе рассмотрен процесс настройки работы робота с
системой технического зрения и конвейером. Для облегчения настройки ро-
бота, конвейера и программного обеспечения используется программа
iRPickTool.
70