Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Программирование робототехнических систем. Учебное пособие.pdf
лась 5 раз, причём при выполнении каждой новой операции (при фрезеровке
нового квадрата) происходило смещение инструмента на 50 мм относительно
начальной точки фрезерования.
2. Напишите программу, в соответствии с которой рабочий инструмент
робота совершает перемещение по траектории, имеющей вид пружины, со-
стоящей из 10 витков с шагом 5 – 10 мм, диаметром 50 – 60 мм.
3. Модифицируйте программу, написанную в предыдущем задании
следующим образом: после прохож
дения каждого витка робот должен оста-
новиться и подождать 2 – 5 с; после завершения спирали робот останавлива-
ется, ждёт 2 с и вновь начинает отрабатывать задачу
Контрольные вопросы
1. Перечислите команды перехода.
2. Как объединить условия в команде IF.
3. Напишите пример программы, использующей команды JMP и IF.
4. В чём отличие циклов TO и DOWNTO.
5. Напишите пример программы с использованием цикла FOR.
41
Тема 4. ПАЛЕТИЗАЦИЯ
4.1. Функция палетизации
Палетизация (рис. 4.1) – это функция упорядоченной укладки изделий
путем ввода в режиме обучения нескольких характерных точек.
Схему укладки можно создать путём ввода характерных точек укладки
в режиме обучения. Схему траектории можно создать путём ввода точек тра-
ектории (точек подвода и точек отвода) в режиме обучения. Можно задать
несколько схем траектории для выполнения палетизации по различным схе-
мам.
Функция палетизации состоит из двух следующих схем: схемы укладки
(определяет способ укладки изделий); схемы тр
аектории (определяет траек-
торию, вдоль которой перемещается кисть робота при укладке изделий).
Имеется четыре типа палетизации, соответствующих способам на-
стройки схем укладки и траектории: палетизация B, палетизация BX, пале-
тизация E и палетизация EX.
42
Рис. 4.1. Палетизация
Рис. 4.2. Палетизация B
Рис. 4.3. Палетизация Е
Палетизация B (рис. 4.2) может осуществлять относительно простую
схему укладки с одним видом схемы траектории.
Функцию палетизации Е (рис. 4.3) можно использовать для более
сложных схем укладки (например, если нужно изменить пространственное
положение изделий или если геометрическая фигура, которой уложены изде-
лия, не является параллелограммом).
Для палетизации BX и EX можно задать несколько схем траектории.
Для палетизации B и E можно задать тол
ько одну схему траектории.
4.2. Команды палетизации
Команда палетизации имеет формат, представленный на рис. 4.4.
На основании значения, хранящегося в регистре палетизации, команда пале-
тизации вычисляет положение текущей точки укладки по схеме укладки,
43
Рис. 4.4. Формат команды палетизации
а также вычисляет текущую траекторию по схеме траектории. Затем она пе-
резаписывает данные позиционирования команды перемещения палетизации.
Команда перемещения палетизации (рис. 4.5) – команда перемеще-
ния, в которой в качестве данных позиционирования используются три точки
траектории: точка подвода, точка укладки и точка отвода. Эта команда на-
значена для палетизации. Данные позиционирования переписываются заново
каждой ком
андой палетизации.
Рис. 4.5. Формат команды перемещения палетизации
Команда конца палетизации (рис. 4.6) вычисляет следующую точку
укладки и увеличивает (или уменьшает) значение регистра палетизации.
После завершения ввода данных палетизации в режиме обучения номе-
ра палетизации автоматически записываются вместе с командами. Если в ре-
жиме обучения вводится новая операция палетизации, номер палетизации на-
значается автоматически.
Рис. 4.6. Формат команды конца палетизации
44
4.3. Обучение функции палетизации и исходные данные
Обучение функции палетизации выполняется при помощи процедуры,
показанной на рис. 4.7.
Рис. 4.7. Алгоритм обучения палетизации
Функция палетизации вводится в режиме обучения на экранах редак-
тирования палетизации. При выборе команды палетизации автоматически
появляется один из экранов редактирования палетизации. При вводе в режи-
ме обучения функции палетизации необходимые команды палетизации (та-
кие как команда палетизации, команда перемещения палетизации и команда
конца палетизации) вставляются автоматически.
В функции палетизации управление точ
кой укладки происходит при
помощи регистра палетизации. Порядок управления регистром палетизации
можно задавать в качестве исходных данных. В соответствии с этими данны-
ми будет определяться способ укладки.
45
Рис. 4.8. Исходные данные, относящиеся к способу укладки
Исходные данные, относящиеся к способу укладки, представлены на
рис. 4.8.
Для типа укладки (TYPE) задайте PALLET (Укладка) или DEPALLET
(Разбор). Для приращения регистра (INCR) задайте величину перемещения
вперёд или назад положения укладки (разбора). Стандартное значение – 1.
В качестве регистра палетизации задайте номер регистра палетизации, кото-
рый используется для управления укладкой. Для порядка (ORDER) задайте
порядок укладки
/ разбора ряда, столбца и слоя.
В качестве данных о схеме укладки (рис. 4.9) задайте количество рядов,
столбцов и слоёв, режим расположения, тип управления положением, коли-
чество схем слоёв, а также укажите, устанавливается ли вспомогательное по-
ложение.
46
Рис. 4.9. Исходные данные, относящиеся к схеме укладки
После того, как настройка или изменение исходных данных палетиза-
ции будут завершены нажатием клавиши F5, DONE и появится экран обуче-
ния схемы укладки палетизации, регистр палетизации инициализируется ав-
томатически. На экране обучения схемы укладки палетизации введите в ре-
жиме обучения характерные точки укладки схемы укладки. От этих харак-
терных точек во время палетизации автомат
ически вычисляется заданная
точка укладки.
После ввода схемы укладки введите схему траектории.
4.4. Выполнение функции палетизации и управление палетизацией
Выполнение функции палетизации показано на рис. 4.10. Работа робота
осуществляется по программе, приведённой в примере.
Пример
5: J P[1] 100% FINE
6: J P[2] 70% CNT50
7: L P[3] 50mm/sec
8: hand close
9: L P[2] 100mm/sec CNT50
10: PALLETIZING-B_3
11: L PAL_3[ A_1 ] 100mm/sec CNT10
12: L PAL_3[ BTM ] 50mm/sec FINE
13: hand open
14: L PAL_3[ R_1 ] 100mm/sec CNT10
15: PALLETIZING-END_3
16: J P[2] 70%
17: J P[1] 100% FINE
47
Рис. 4.10. Выполнение функции палетизации
Регистр палетизации управляет положением текущей точки укладки.
Когда выполняется команда палетизации, происходит обращение к значению
(рис. 4.11), хранящемуся в регистре палетизации, и рассчитываются фактиче-
ская точка укладки и точки траектории.
Рис. 4.11. Регистр палетизации
Регистр палетизации указывает ряд, столбец и слой, которые исполь-
зуются для вычисления положения точки укладки, когда выполняется коман-
да палетизации (рис. 4.12).
48
Рис. 4.12. Зависимость между значением регистра палетизации и
точкой укладки
Положительное (или отрицательное) приращение значения регистра
палетизации происходит при выполнении команды конца палетизации. Спо-
соб приращения определяется в зависимости от настройки исходных данных.
Для палетизации с 2 рядами, 2 столбцами и 2 слоями с заданным порядком
ORDER = [RCL] выполнение команды конца палетизации изменяет регистр
палетизации следующим образом (см. табл. 4.1).
4.1. Порядок изменения регистра палетизации
Пример управления палетизацией с помощью регистра палетизации
При палетизации с 5 рядами, 1 столбцом и 5 слоями необходимо пода-
вить операцию укладки для пятого изделия в каждом чётном слое. Укладка
пяти изделий в нечётных слоях и укладка четырёх изделий в чётных слоях
осуществляется по следующей программе (рис. 4.13).
49
Рис. 4.13. Программа управления палетизацией
Практические задания для самостоятельной работы
1. Настройте исходные данные палетизации типа B. На основании на-
стройки исходных данных должен отобразиться список точек укладки, вво-
димых в режиме обучения.
2. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необ-
ходимо задать в режиме обучения в качестве характерной точки укладки.
3. Установите курсор на соответствующую строку, затем при нажатой
клавише SHIFT нажмите кла
вишу F4, RECORD. Запишется текущее положе-
ние робота.
4. Положения, которые ещё не заданы в режиме обучения, отмечены
звездочкой (*). Положения, которые уже заданы в режиме обучения, отмече-
ны знаком дефиса.
5. Чтобы показать данные позиционирования для заданной в режиме
обучения характерной точки укладки, переместите курсор на заданный номер
50