Добавил:
ivanov666
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Предмет:
Файл:Автоматизированные системы управления судовых энергетических установок. Методические рекомендации для выполнения курсовой работы
.pdf
Рис. 12. Динамика хода рейки
сТА1
1
0021,1021,011
1
ka
TT
00,0781,0201)021,0(021,01
2222
2
rркkа
TКTTT
Рассмотрим случай работы САР устойчивой.
1.
2. Тr = 0.021
3. Тk = 0.08
4.
Определение устойчивость системы методом Гурвица
Система
устойчива.
Определение устойчивость системы методом Найквиста (построение
выполнена в Microsoft Excel)
21
Рис. 13. АФЧХ устойчивой системы
=
=0
Построение переходной характеристики по методу Рунге-Кутта
Рис. 14. Динамический процесс
22
Рис. 15. Динамика хода рейки
1
U
1
2
U
Определение запаса устойчивости
Рис. 16. К определению запаса устойчивости по АФХ
Запасом устойчивости по модулю называется величина, определяемая в
общем случае для устойчивой САР по выражениям:
L1=20lg
где:
U1 и U2 — расстояния от начала координат до точек пересечения АФХ с
отрицательной полуосью абсцисс. Запасом устойчивости по фазе называется
и L2=20lg
23
,
величина = 180 - , где — аргумент передаточной функции при модуле,
равном единице. Запасы устойчивости по модулю и фазе могут быть косвенно
связаны с видом переходного процесса. Так, например, уменьшение
демпфирования в звеньях системы, приводящие к увеличению колебательности
процесса, как правило, приводит к уменьшению запасов устойчивости по
модулю и фазе. В хорошо демпфированных системах запас устойчивости по
модулю составляет 6÷20, а запас устойчивости по фазе 30÷600.
Запас устойчивости по модулю составляет 19,8 , а запас устойчивости по
фазе
= 180 - =180 - 136,3 = 43,70 — что допустимо.
Пути повышения запаса устойчивости
Данный регулятор возможно применять только для пропульсивных
двигателей. При эксплуатации его на дизель – генераторах необходимо ввести
упруго – присоединенный катаракт.
24
Литература
1. В.И. Толшин, В.А. Сизых «Автоматизация судовых энергетических уста-
новок» (под общей редакцией проф., д.т.н. В.И. Толшина). Учебник для ВУЗов,
3-е издание, переработанное и дополненное М., «ТРАНСЛИТ», 2006 г., 352 с.
2. В.А. Сизых. «Судовая автоматика и аппаратура контроля». М., Транс-
порт, 1986г., 280 с.
3. Р.С. Перельман, «Комплексная автоматизация судовых энергетических
установок», Учебник для ВУЗов, Одесса, Феникс. 2008 г. 312 с.
4. А.Ф. Гогин, Е.Ф. Кивалкин, А.А. Богданов, «Судовые дизели» 4-е изда-
ние, переработанное и дополненное М., «Транспорт»,1988 г., 439 с.
5. Э.В. Корнилов, П.В. Бойко, «Приборы и аппаратура контроля автомати-
ческих систем судовых энергетических установок», Одесса, «ЭкспрессРеклама», 2009, 332 с.
25
Приложение 1. Титульный лист
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО МОРСКОГО И РЕЧНОГО ТРАНСПОРТА
ФГБОУ ВО «ГУМРФ имени адмирала С.О. Макарова»
Московская государственная академия водного транспорта - филиал
Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения
высшего образования
«Государственный университет морского и речного флота имени адмира-
ла С.О. Макарова»
(МГАВТ - филиал ФГБОУ ВО «ГУМРФ имени адмирала С.О. Макарова»)
Кафедра «Судовые энергетические установки и автоматика»
Курсовая работа
По дисциплине
«Автоматизированные системы управления СЭУ»
Проект комплексной системы автоматизации___________________________
________________________________________________________________
Выполнил
Обучающийся группы________
__________________________
Проверил
__________________________
__________________________
Москва
20__ г.
26
Приложение 2 Бланк задания
Московская Государственная Академия Водного Транспорта
Кафедра СЭУ и автоматики
Задание
На курсовую работу по дисциплине
«Автоматизированные системы управления СЭУ»
студенту факультета СМ:______________________________________
1. Тема курсовой работы:
____________________________________________________________________
____________________________________________________________________
2. Исходные данные к курсовой работе:
____________________________________________________________________
____________________________________________________________________
3. Содержание расчетно-пояснительной записки (перечень подлежащих
разработке вопросов):
- аннотация
- введение
- описание схемы регулятора
- построение статической характеристики системы
- определение устойчивости по критерию Гурвица
- определение устойчивости по критерию Михайлова
- структурна схема и передаточные функции звеньев
- АФЧХ разомкнутой системы с определением запаса устойчивости
- предложений по увеличению запаса устойчивости
- построение графиков переходных режимов для 3 случаев
- описания принципа действия разработанной системы автоматики
- таблицы состояния системы автоматики
- заключение
4. Перечень графического материала:
- схема регулятора
- статическая характеристика системы
- годограф Михайлова
- структурна схема АФЧХ разомкнутой системы
- графики переходных режимов
5. Сроки сдачи студентом законченной курсовой работы
«____»________________________20___ г.
6. Дата выдачи задания «____»__________________________20___ г.
Руководитель:
Студент:
27
Приложение 3 Варианты заданий
d
d
T
a
ЧЭ
К
d
dZ
Т
Z
Z
Вариант №1 Астатический регулятор непрямого действия.
Структурная схема астатический регулятор непрямого действия
Система уравнений
— уравнение объекта;
— уравнение чувствительного элемента;
— уравнение гидроусилителя (сервомотора)
— уравнение основной обратной связи;
28
Вариант №2 Статический регулятор непрямого действия с жесткой кинематиче-
d
d
T
a
ЧЭ
К
Zkk
d
dZ
Т
Z
21
Z
ской обратной связью.
Структурная схема статического регулятор непрямого действия
с жесткой кинематической обратной связью
Система уравнений:
— уравнение объекта;
— уравнение чувствительного элемента;
— уравнение гидроусилителя (сервомотора)
— уравнение основной обратной связи;
29
Вариант №3 Статический регулятор с жесткой силовой обратной связью.
d
d
T
a
ZКЧЭ
d
dZ
Т
Z
Z
Структурная схема статического регулятора
с жесткой силовой обратной связью
Система уравнений для данного типа регулятора
— уравнение объекта;
— уравнение чувствительного элемента;
— уравнение гидроусилителя (сервомотора)
— уравнение основной обратной связи;
30
Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]