1.1.2 Техническое задание

1. По заданным в соответствии с таблицей 2 показателям точности и качества переходных процессов в замкнутой САУ провести синтез непрерывной последовательной коррекции, составить ее электрическую схему, определить параметры корректирующего устройства и место его включения.

Таблица 2. Требуемые показатели точности и качества

Вариант схемы	Время регулирования , с	Перерегулирование ,%	Статическая ошибка	Скоростная ошибка
	1	2	3	4
А, Б	2	30	0,2 В (отдельно по команде и возмущению)	-
В	2	30	0,2 В (по команде )	-
Г, Д	2	30	0,008 рад (по возмущению )	0,0004 рад (по команде )

Здесь показатели качества ,соответствуют переходной характеристике регулируемой координаты замкнутой системы при отработке командного сигнала в виде ступенчатого воздействия.

Для схем А, Б, В значение командного сигнала В; для схемГ, Д командный сигнал ,рад/с.

Для схем А, Б, Г, Д момент нагрузки = 2000 Н·м (в схемахА, Б момент нагрузки приложен к валу двигателя; в схемах Г и Д – действует на платформу).

2. Рассмотреть возможность замены непрерывной коррекции на дискретное корректирующее устройство при малых периодах дискретности.

3. Провести анализ влияния нелинейного элемента на динамику замкнутой системы при отсутствии входного сигнала и нагрузки с использованием метода гармонической линеаризации или метода абсолютной устойчивости.

1.2 Содержание пояснительной записки

Пояснительная записка (объемом не более 40 страниц) оформляется в соответствии с ГОСТ 7.32-2001 [31]. Рекомендуется оформление работы в Microsoft Word с использованием электронной версии данного пособия, с набором математических формул в редакторе Math Type 5.2, который прилагается к электронной версии данного пособия наряду с другими литературными источниками.

Пояснительная записка содержит:

• титульный лист (с названием задания и его шифром);

• содержание;

• введение;

• основная часть;

• заключение;

• список использованных источников;

• приложения.

В пояснительной записке приводятся результаты расчетов в соответствии с порядком выполнения работы, описанного в разделе 2. При этом названия пунктов выполнения работы, выделенных курсором, входят в содержание пояснительной записки.

В заключении приводятся основные результаты, полученные в работе.

В приложение рекомендуется выносить программы расчета на выбранном алгоритмическом языке, схемы моделирования (например, в системах MATLAB, SIMULINK), графики логарифмических характеристик и т.п. Переходные процессы, иллюстрирующие результаты вычислений, следует приводить в тексте основной части пояснительной записки.

2. Порядок выполнения работы

Введение. Во введении необходимо привести:

• схему системы управления, исходные данные в соответствии с шифром задания и принятыми допущениями в п.п.1.2;

• краткое описание работы схемы;

• функциональную схему системы;

• классификацию по принципу регулирования [2, с.21-34; 3, с.9-14; 4, с.30];

• определение статизма (астатизма) системы по отношению к возмущению нагрузки и команде вида ,(идля схемГ, Д) методом от противного. Расчет САУ состоит из двух этапов:

I. Расчет САУ в линейном приближении

II. Расчет САУ с учетом нелинейности

На первом этапе проводится расчет САУ в линейном приближении без учета имеющихся нелинейностей; на втором этапе – расчет системы при наличии одного нелинейного элемента. Расчеты проводятся с использование ПЭВМ.