6. Экспериментальные исследования бинс и алгоритмов оценивания. Для моделирования в алгоритме оценивания использована математическая модель погрешностей бинс (1).
БИНС
СНС
Рис.3. Погрешности автономной БИНС при движении по маршруту (плохо)
БИНС
СНС
Рис.4. Погрешности БИНС с коррекцией от СНС.(лучше)
БИНС
СНС
Рис.5. Погрешности БИНС с коррекцией от СНС с ФК (еще лучше) при 15% аномальных измерений
БИНС
СНС
Рис.6. Погрешности БИНС с СНС и ФК при 40% аномальных измерений (хуже чем рис.5, но чуть лучше рис.4).
БИНС
СНС
Рис.7. Погрешности БИНС с СНС и ФК с (9). (Самый лучший)
Рис |
Погрешности, м |
3 |
4,48 |
4 |
3,16 |
5 |
1,53 |
6 |
2,84 |
7 |
0.95 |
Заключение
Проведено исследование малогабаритной БИНС низкой точности, устанавливаемой на БМ ограниченного жизненного цикла. Разработан алгоритм коррекции БИНС с учетом особенностей функционирования БМ. Применение алгоритмической коррекции БИНС от СНС с ФК и критерием выявления аномальных измерений позволило получать навигационную информацию более высокого класса точности. Таким образом, появилась возможность вместо БИНС третьего класса точности использовать более дешевую БИНС с алгоритмической коррекцией, которая имеет такую же точность, но существенно дешевле. Экспериментальные испытания продемонстрировали правильность этих выводов.