Критсына Лабораторныы практикум по курсу Статистические методы 2015

начальное значение ковариационной матрицы ошибок оценки

(рис. 5.20),

временные характеристики (рис. 5.21).

Рис. 5.10. Выбор случайных составляющих процесса

Рис. 5.11. Задание вида случайного воздействия

101

Рис. 5.12. Задание типа распределения и матрицы интенсивности случайных воздействий

Рис. 5.13. Выбор случайного процесса

102

Рис. 5.18. Задание матриц интенсивностей случайных процессов в уравнениях фильтра

Рис. 5.19. Задание начальных значений вектора оценок состояния

105

Рис. 5.20. Задание начального значения ковариационной матрицы ошибок оценки

Рис. 5.21. Задание временных характеристик для реализации ЛНФК

106

При задании временных характеристик можно рекомендовать следующее правило.

1. Интервал между измерениями должен удовлетворять условию tизм ≤tпер/20, где tпер – время переходного процесса рассчитанного при вводе матриц тестового объекта (см. рис. 5.7).

2.Шаг выдачи результатов моделирования на печать должен быть не меньше интервала между измерениями и кратен ему.

3.Время окончания расчетов tмод должно превышать время пе-

реходного процесса.

При нажатии на клавишу «Расчет» (см. рис. 5.14) происходит расчет оценок вектора состояния в соответствии с алгоритмом ЛНФК. Интегрирование уравнений состояния тестового объекта (5.7), уравнения фильтра (5.13) и уравнения Риккати (5.15) осуществляется методом Рунге–Кутта 4-го порядка с шагом интегриро-

вания уравнений tизм .

На рис. 5.22 приведен фрагмент вывода результатов моделирования на печать.

Рис. 5.22. Фрагмент результатов расчета ЛНФК

107

В нижней части окна печатаются усредненные по всему времени моделирования ошибки оценки каждого из параметров состояния.

После окончания моделирования и вывода результатов па печать можно более подробно исследовать результаты расчетов. Для этого необходимо нажать клавишу «Таблица результатов» на главном меню (см. рис. 5.14). При этом на печать выводятся не только параметры состояния, оценок и их ошибки, но и ковариационная матрица ошибок оценки и матрица коэффициентов усиления фильтра, соответствующие подсвеченному моменту времени

(рис. 5.23а–5.23е).

Рис. 5.23а. Таблица результатов расчета по алгоритму ЛНФК

108

Рис. 5.23б. Таблица результатов расчета по алгоритмуЛНФК (продолжение 1)

Рис. 5.23в. Таблица результатов расчета по алгоритму ЛНФК (продолжение 2)

109

Рис. 5.23г. Таблица результатов расчета по алгоритму ЛНФК (продолжение 3)

Рис. 5.23д. Таблица результатов расчета по алгоритмуЛНФК(продолжение 4)

110