работы (при медленно меняющейся скорости рабочего органа) соответственно.

Тогда выражение для определения среднеквадратичного момента при проверке исполнительного двигателя на нагрев принимает вид

Следует учитывать, что для исполнительной системы, работающей в горизонтальной плоскости статическая составляющая момента равна 0.

Если в результате расчетов Ì ä í ≥ Mñêâ, то тепловой

режим двигателя в пределах нормы. В противном случае следует выбрать двигатель с большим номинальным моментом или уменьшить его нагруженность и повторить все расчеты.

5. ПРОЕКТИРОВАНИЕ И РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ НЕИЗМЕНЯЕМОЙ ЧАСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ

В данном разделе следует обосновать назначение и необходимость использования каждого из устройств неизменяемой части ИС, определить требования к этим устройствам и выбрать их из числа выпускаемых серийно. Необходимо также разработать специальные средства, обеспечивающие помехозащищенность и согласование информационных сигналов. Далее определяются все необходимые параметры математической модели

иприводится структурная схема неизменяемой части.

Сучетом учебного характера проекта считается, что серийные устройства неизменяемой части ИС выбраны, если их паспортные параметры определены численно.

44

5.1. Управляемый источник питания и силовая цепь

Требования к управляемому источнику питания (УИП) тесно связаны с параметрами двигателя, так что необходимо выписать паспортные данные выбранного двигателя и определить другие его параметры, необходимые для дальнейших расчетов.

В настоящее время в управляемом электроприводе исполнительных систем хорошо зарекомендовали себя широтноимпульсные преобразователи (ШИП), обладающие малой инерционностью и допускающие регулирование скорости двигателя в широком диапазоне (рис. 5.1).

Номинальное выходное напряжение ШИП выбирается на 10-20 % больше номинального напряжения двигателя. Такой запас необходим с учетом возможного снижения напряжения питающей сети и для форсировки двигателя. Если двигатель используется на скорости выше номинальной, то указанные превышения необходимо брать относительно напряжения двигателя на максимальной скорости.

Токи ШИП, как номинальный, так и максимально допустимый, должны быть не меньше соответствующих токов двигателя.

Внутреннее сопротивление ШИП ориентировочно можно определить через номинальные напряжение и ток преобразователя как

Важным этапом проектирования является определение необходимой индуктивности якорной цепи La по соображе-

ниям сглаживания пульсаций тока, а также обеспечения его непрерывности. При выполнении первого условия выполняется, как правило, и второе.

45

Точный расчет La требует большого объема вычислений. В инженерной практике пользуются приближенной оцен-

где eï - максимально возможная относительная величина

эффективного значения напряжения первой гармоники пульсаций на выходе ШИП; iï - максимально допустимая относи-

тельная величина эффективного значения тока первой гармоники пульсаций ШИП; fï и ωï - частота и угловая частота

пульсаций; Eï max - максимальная ЭДС преобразователя; Iï í

- номинальный ток нагрузки.

Величина iï на практике выбирается в диапазоне 0,03 ÷

0,09. Чем меньше мощность преобразователя (двигателя) и выше требования к его регулировочным свойствам, тем мень-

ше должно быть iï и больше требуется La . Для ШИП пульса-

ции обычно максимальны при коэффициенте заполнения γ =0,5, т.е. при Eï = 0,5 Åï max , а eï составляет при этом

0,45.

Частота пульсаций ШИП определяется его частотой импульсной модуляции, в современных устройствах составляющей 2-20 кГц.

Для реализации La необходимо в якорную цепь ввести дроссель с индуктивностью

где Lÿ - индуктивность якоря двигателя. Активное со-

противление дросселя можно в первом приближении рассчитать через номинальные напряжение преобразователя и ток дросселя

46

Коэффициент передачи преобразователя с приемлемой точностью рассчитывается по формуле

где U ó max - максимальное значение напряжения управ-

ления преобразователя.

Для сглаживания помех по сигналу управления преобразователя вводится фильтр, являющийся апериодическим звеном. Постоянная времени фильтра зависит от частоты импульсной модуляции ШИП и в первом приближении определяется выражением

ô fèì

При расчете элементов R и С этого фильтра можно считать, что входное сопротивление ШИП составляет 10 кОм, а выходное сопротивление источника сигнала управления преобразователем - регулятора - 100-200 Ом.

Рис. 5.1

Передаточная функция ШИП не учитывает свойства преобразователя по возмущению. Эти свойства учитываются в

47

математическом описании исполнительного двигателя, где в постоянные времени Ta и Tì входят параметры всей силовой

цепи. Полная индуктивность якорной цепи вычисляется по формуле (5.2), а полное сопротивление якорной цепи можно определить в соответствии с выражением

Коэффициент передачи ДПТ определяют по формуле

Постоянные времени двигателя ИС вычисляют как

где JΣ – суммарный момент инерции на валу двигателя. Он включает в себя момент инерции ротора двигателя J ÿ и

среднее значение момента инерции манипуляционного устройства Jí ñð .

Таким образом, с учетом передаточного числа редуктора, получим выражение

В дальнейшем определяются статические и динамические параметры, входящие в математическое описание силовой цепи, и изображается ее структурная схема.

Технические данные ШИП, а также комплектных электроприводов для промышленных роботовприведены в [4, 14, 26].

48