Однако в современных микроконтроллерах (например, фирмы ATMEL) при тактовой частоте 16 МГц операция преобразования аналогового сигнала составляет порядка 15 мкс, что позволяет реализовать управление достаточного качества.

Координаты скорости и положения звеньев формируются на выходе ИС значительно медленнее, чем координата тока, и с реализацией их микропроцессорного управления обычно не возникает проблем.

Задачи фильтрации сигналов цепей обратных связей можно решать аппаратно, программно или комбинированно.

6.4. Ограничение тока и скорости

Необходимость ограничения в ИС тока, а следовательно, и момента ДПТ связана со следующим.

Во всех режимах ток (момент) не должен превышать величины, допустимой для двигателя, а также величины, при которой ускорение ИС больше предельно допустимого. В то же время, если ток, обеспечивающий требуемое ускорение в наиболее нагруженном состоянии, оказывается меньше отмеченных выше значений, целесообразно ограничить его на этом минимально допустимом уровне, что снизит динамические нагрузки ИС, увеличит ее ресурс, уменьшит нагрев двигателя.

Как известно, в системах подчиненного регулирования успешно используется так называемое последовательное ограничение регулируемых координат. Оно сводится к ограничению сигнала задания по соответствующей координате. Таковым для тока является выходной сигнал регулятора скорости (РС). Он имеет естественное ограничение, уровень которого, обычно 10-15 В, определяется типом используемого в РС операционного усилителя. Как правило, необходим меньший уровень, особенно если двигатель имеет запас по моменту, а проектирование датчика тока велось на максимально допустимый ток двигателя и/или на выходное напряжение менее уровня естественного ограничения РС.

59