- •В.А. Трубецкой В.А. Медведев С.С. Ревнёв
- •Воронеж 2018
- •Рецензенты:
- •ISBN 978-5-7731-0589-3
- •1. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ И ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЙ
- •2. ТРЕБОВАНИЯ К ОБЪЕМУ, ОФОРМЛЕНИЮ
- •3. ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ЗВЕНА МАНИПУЛЯЦИОННОЙ СИСТЕМЫ
- •4. ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ РАСЧЕТ ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ
- •4.1.Особенности энергетического расчета
- •4.2. Определение мощности двигателя
- •4.3. Выбор двигателя
- •4.4. Определение передаточного числа редуктора
- •4.6. Проверка на нагрев
- •5. ПРОЕКТИРОВАНИЕ И РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ НЕИЗМЕНЯЕМОЙ ЧАСТИ ИСПОЛНИТЕЛЬНОЙ СИСТЕМЫ
- •5.1. Управляемый источник питания и силовая цепь
- •5.2. Цепь обратной связи по току
- •6. РАСЧЕТ НАСТРОЕК
- •6.1. Контур тока
- •6.4. Ограничение тока и скорости
- •ЗАКЛЮЧЕНИЕ
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 1
- •ПРИЛОЖЕНИЕ 2
УДК 681.513.001.63(075.8) ББК 30.2я7
Т77
Рецензенты:
кафедра электроэнергетики Международного института компьютерных технологий
(зав. кафедрой д-р техн. наук, проф. А.Н. Анненков); канд. техн. наук, доц. А.К. Муконин
Трубецкой, В.А.
Т77 Проектирование исполнительных систем роботов: учеб. пособие / [Электронный ресурс]. – Электрон. текстовые и граф. данные ( 795 Кб) / В.А. Трубецкой, В.А. Медведев, С.С. Ревнёв. - Воронеж: ФГБОУ ВО «Воронежский государственный технический университет», 2018. – 1 электрон. опт. диск (CD-ROM) : цв.
– Систем. требования: ПК 500 и выше; 256 Мб ОЗУ; Windows
XP; SVGA с разрешением 1024x768; Adobe Acrobat ; CD-ROM
дисковод ; мышь. – Загл. с экрана.
ISBN 978-5-7731-0589-3
В учебном пособии рассматриваются вопросы проектирования электромеханических исполнительных систем промышленных роботов. Даны теоретические пояснения и методические рекомендации по построению динамической модели манипуляторов, энергетическим расчетам исполнительных систем, выбору силовых устройств и элементов, цепей обратных связей, а также настройке контуров тока и скорости.
Издание соответствует требованиям Федерального государственного образовательного стандарта высшего образования по направлениям 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» (профиль «Промышленная и специальная робототехника»), 13.03.02 “Электроэнергетика и электротехника” (профиль “Электропривод и автоматика робототехнических систем”) по дисциплине “Исполнительные системы роботов”.
Табл. 22. Ил. 25. Библиогр.: 35 назв.
УДК 681.513.001.63(075.8)
ББК 30.2я7
ISBN 978-5-7731-0589-3 © Трубецкой В.А., Медведев В.А.,
Ревнёв С.С., 2018 © ФГБОУ ВО “Воронежский
государственный технический университет”, 2018
|
ОГЛАВЛЕНИЕ |
|
Введение |
5 |
|
1. |
Исходные данные и варианты заданий |
6 |
2. |
Требования к объему, оформлению и содержанию |
13 |
3. |
Динамическая модель звена манипуляционной системы |
15 |
3.1. Особенности динамических моделей манипуляционных |
15 |
|
систем |
||
3.2. Математическое описание динамики |
17 |
|
манипуляционного механизма |
||
4. |
Энергетический расчет исполнительной системы |
21 |
4.1.Особенности энергетического расчета |
21 |
|
4.2. Определение мощности двигателя |
22 |
|
4.3. Выбор двигателя |
29 |
|
4.4. Определение передаточного числа редуктора |
34 |
|
4.5. Методика выбора двигателя и передаточного числа |
39 |
|
редуктора |
||
4.6. Проверка на нагрев |
41 |
|
5. |
Проектирование и расчет параметров неизменяемой |
44 |
части исполнительной системы |
||
5.1. Управляемый источник питания и силовая цепь |
45 |
|
5.2. Цепь обратной связи по току |
49 |
|
5.3. Цепь обратной связи по скорости |
50 |
|
6. |
Расчет настроек |
52 |
6.1. Контур тока |
52 |
|
6.2. Контур скорости |
54 |
|
6.3. Выбор структуры, расчет параметров и аппаратная |
55 |
|
реализация регуляторов ИС |
||
6.4. Ограничение тока и скорости |
59 |
|
3
Заключение |
60 |
|
Библиографический список |
62 |
|
ПРИЛОЖЕНИЕ 1. Пример расчета исполнительной |
|
|
системы степени подвижности манипулятора станочного |
65 |
|
робота НЦТМ-01 |
||
|
||
ПРИЛОЖЕНИЕ 2. Технические данные электродвигателей |
92 |
|
постоянного тока, применяемых в робототехнике |
||
ПРИЛОЖЕНИЕ 3. Форма титульного листа |
96 |
4
ВВЕДЕНИЕ
Цель курсового проекта – углубление и практическое применение знаний, полученных при изучении курса “Исполнительные системы роботов”, отработка навыков анализа и синтеза динамических систем.
Объектом проектирования является исполнительная система (далее - ИС) одной из степеней подвижности. Ее массогабаритные и нагрузочные параметры учитывают как соответствующие параметры данной степени подвижности, так и параметры верхних относительно нее степеней, параметры движения нагрузки. Показатели динамические, точностные и временные, а также регулировочные свойства проектируемой системы обеспечиваются за счет энергетических возможностей двигателя и его согласования с нагрузкой, структурой и параметрами двухконтурной системы подчиненного регулирования тока и скорости с ограничением регулируемых координат и настройкой обоих контуров на какой-либо оптимум.
5