1. ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ И ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЙ

Исходные данные на проектирование - индивидуальные для каждого студента. Общее число вариантов - 108. Каждый из вариантов имеет свой шифр вида 1ВВВ3-ПБ2. Шифры выдаются руководителем проекта.

Первые пять символов в шифре определяют параметры, тип и номер проектируемой степени подвижности манипулятора, а именно:

•буквы ВВВ означают состав кинематической структуры манипулятора (рис. 1.1);

•первая цифра определяет номер варианта параметров звеньев манипуляционных систем (табл. 1.1);

•последняя цифра соответствует номеру степени подвижности проектируемой ИС.

Так в примере символы 1ВВВ3 означают, что проектируется ИС третьей степени подвижности манипулятора с тремя вращательными кинематическими парами, параметры манипуляционной системы соответствуют варианту 1 из таблицы 1.1.

Оставшиеся символы шифра обозначают номер варианта

ивид управления, а именно:

•К – контурное (табл. 1.2), ПБ – позиционное с большим типовым перемещением (табл. 1.3), ПМ – позиционное с малым типовым перемещением (табл. 1.4);

•последняя цифра указывает на номер варианта соответствующей таблицы.

В приведенном примере символы ПБ2 соответствуют позиционному управлению звеньев манипулятора с большим типовым перемещением, параметры варианта 2 из таблицы 1.3.

В исходных данных задаются:

−масса переносимого груза mг, кг;

−расстояние груза от оси координаты rг, м;

−момент инерции манипулятора Jм, кг м2;

−номинальная скорость нагрузки ωг, 1/с;

6

−максимально допустимая скорость ωг доп, 1/с;

−номинальное ускорение нагрузки εг, 1/с2;

−максимально допустимое ускорение εг доп, 1/с2;

−время типового цикла Тц, с.

Для позиционного управления:

−типовое перемещение φ рад;

−время позиционирования tϕ, с.

Для контурного управления - коэффициент загруженности в цикле:

−для максимального момента - к max;

−для статического момента - к с.

Для всех вариантов предполагается, что управление ИС - скоростное, тип привода - электромеханический постоянного тока с широтно-импульсным преобразователем. Последний должен обеспечивать работу ИС во всех четырех квадрантах механической характеристики. Диапазон напряжений управления от -10 В до +10 В.

На рис. 1.1 приведены варианты компоновок манипуляторов.

7

q1

ВВВx0

Рис. 1.1. Варианты компоновок манипуляторов

8

Таблица 1.4

Параметры движения позиционных ИС с малым типовым перемещением