4. Предварительное задание

4.1. Изучить устройство и принцип действия фотоэлектрических преобразователей считывания.

4.2. Ознакомиться со способами программирования робота ТУР-10.

5. Рабочее задание

1. Изучить расположение преобразователей ППК-15 в механизме робота.

2. Исследовать работу датчика перемещения и точность позиционирования при выполнении роботом команды поворота в различных режимах.

5.3. Определить диапазон изменения выходного сигнала датчика при полном повороте платформы.

5.4. Провести статистическую обработку результатов и определить влияние скорости перемещения и заданной степени точности на показания датчика и точность позиционирования.

5.5. Используя методы теории информации, оценить полученные результаты.

5.6. Объяснить характер движения робота в различных режимах.

6. Методические указания

К п. 5.1, Конструктивное расположение датчиков изучается па тексту методических указаний и осмотром манипулятора.

К п. 5.2. Перед проведением исследований необходимо подробно изучить указания, изложенные в разд. 3.3, 3.4, 3.5.

Выходной код датчика снимается с панели индикации, а погрешность позиционирования определяется по отклонению охвата от исходного положения. В простейшем случае в качестве измерители перемещений может быть использована обычная измерительная линейка.

Исследования следует провести для трех степеней точности при минимальной, максимальной и промежуточной скоростях перемещения робота.

Для каждого режима необходимо выполнить 8-10 опытов, изменяя угол и направление отклонения руки робота от исходного положения.

К п.5.3. В режиме ручного управления переместить робот в крайние левое и правое положения и записать значения выходного сигнала датчика. По углу поворота робота и показаниям датчика определить погрешность квантования.

К п.5.4. На основании полученных результатов определить математическое ожидание и разброс параметров (дисперсию) измеряемых величин. Оценить закон распределения вероятностей измеряемых величин.

К п.5.5. Рассчитать исходную энтропию датчика положения.

Оценить энтропию результата измерения в точке позиционирования и количество информации, полученной в результате измерения.

7. Контрольные вопросы

1. Какие преобразователи угла в код Вы знаете, назовите их достоинства и недостатки?

2. Поясните принцип действия фотоэлектрических преобразователей перемещения.

7.3. Назовите основные виды погрешностей, возникающих в ФПУ.

7.4. Объясните устройство и принцип действия преобразователей считывания.

5. Какие достоинства и недостатки имеет код Грея по сравнению с обычным кодом?

6. Поясните принцип действия преобразователя ШЖ-15.

7. Каким образом осуществляется согласование отсчетов в преобразователе?

8. Какую функцию выполняют преобразователи ППК-15 в промышленном роботе ТУР-10?

7.9. Поясните расположение преобразователей на манипуляторе.

7.10. Укажите причины возникновения погрешности позиционирования рабочего органа робота.

7.11. Как зависит точность позиционирования от заданного режима робота?

7.12. От чего зависит время выполнения заданного перемещения?

7.13.Как оценить динамическую погрешность датчика?

Лабораторная работа №5

ИССЛЕДОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ С ОЧУВСТВЛЕННЫМ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ ОБОРУДОВАНИЕМ